E401Y做智能车的代码，在一个工程里，包含：
1、精确的延时函数（毫秒和微秒级别）；
2、基于定时器的四路编码器脉冲捕获；
3、IIC读取陀螺仪（JY901S）的角度信息；
4、驱动OLED显示；
5、三个串口，包括打印字符以及和其他单片机（K210、openmv）通信；
6、定时中断PID控速；
7、PID控角，偏转后自己纠回；这些代码在文件E401Y中。
还有一些官方的例程
2022-06-01 10:17:33
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