基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真 1.模型简介 模型为基于扰动观测器的摩擦补偿仿真，仿真基于永磁同步电机速度、电流双闭环控制结构开发，双环均采用PI控制，PI参数已经调好。 仿真中主要包含抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM、逆变器和永磁同步电机模块等，其中抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM模块均采用matlab function编程实现，其与C语言编程较为相似，容易进行实物移植。 模型均采用离散化仿真，其效果更接近实际数字控制系统。 2.算法简介 伺服系统中，由于摩擦力的存在，会降低系统响应，因此对摩擦力进行补偿是有必要的。 本仿真通过增加LuGre摩擦力模型，模拟摩擦力对系统性能的影响。 通过扰动观测器对摩擦力进行观测并进行补偿，降低摩擦力对系统性能的影响。 3.仿真效果 ① 加入摩擦力，速度给定为正弦波，模拟速度反复过零的情况。 由于摩擦力的存在，实际速度过零时不能很好的跟踪速度给定信号，如图1所示，0.6s前没有使用扰动观测器，速度过零时，速度跟踪误差很大。 0.6s后，开启扰动观测器，

麻雀搜索算法（SSA）文章复现（改进Tent混沌初始化+改进Tent混沌扰动+高斯扰动）——CSSA。 复现内容包括:改进算法实现、23个基准测试函数、改进策略画图分析、文中三种混沌图分析、与SSA对比等。 代码基本上每一步都有注释，非常易懂，代码质量极高，便于新手学习和理解。

我们使用聚类分解误差减少技术，基于物理小子质量的点阵QCD模拟，提出了第一个对核子中胶动量分数⟩x⟩g的非扰动重新归一化确定。 我们提供了第一个可行的策略，以独立于正则化的动量减法（RI / MOM）方案非扰动地重新规格化能量动量张量，并将结果转换为具有单环匹配的MS方案。 仿真结果表明，使用典型的最新晶格体积和无扰动的重归一化⟨x，聚类分解误差降低技术可以将其重归一化常数的统计不确定性降低O（300）倍。 ⟩g被证明独立于规范能量动量张量的晶格定义，直到离散化误差为止。 我们确定重整化后的⟩x⟩gMS（2 GeV）在物理小子质量处为0.47（4）（11），与实验确定的值一致。

我们使用高度改进的交错夸克（HISQ）形式论对第二代MILC胶凝体合奏（包括上，下，奇异和魅力夸克）在零后坐时的Bs→Ds *轴向形状因子进行点阵QCD计算的详细信息。 海。 对所有化合价夸克使用HISQ动作意味着，耦合到W的晶格轴向矢量电流可以完全非扰动地重新归一化，从而获得没有先前晶格QCD计算所具有的扰动匹配误差的结果。 我们针对物理c和s在三个晶格间距值和多个b夸克质量下计算相关函数。 可以确定对b夸克质量的功能依赖性，并将其与重夸克的有效理论预期值进行比较，并得出以b夸克质量的物理值获得的形状因数的结果。 我们发现FBs→Ds *（1）= hA1s（1）= 0.9020（96）stat（90）sys 这与较早的使用NRQCD b夸克的晶格QCD结果一致，总不确定度降低了2倍以上。我们讨论了该结果对零反冲时B→D *轴向形状因数的影响以及确定 Vcb。

我们报告了单核子扇区至四体Fock扇区截断（一个“标量核子”和三个“标量介子”）中标量Yukawa模型的首次非摄动计算。 应用了系统无扰动重归一化的光前哈密顿方法。 我们研究了n体准则和电磁形状因数。 我们发现，一体和二体贡献在耦合α≈1.7之前占主导地位。 当我们接近耦合α≈2.2时，我们发现四体贡献迅速上升并超过了二体和三体贡献。 通过与较低的扇区截断进行比较，我们显示出关于Fock扇区扩展的形状因子收敛。

电能质量扰动识别，通过S变换对电能质量扰动（谐波，闪变，暂升等单一扰动和复合扰动）进行变换得到时频图，并对其进行特征提取，通过决策树对所提取的特征识别分类，达到对电能质量扰动的识别。 含时频图，ROU曲线，混淆矩阵matlab，有注释，清晰明了，可讲解。 matlab程序

103规约整理文档

通过直接求解场方程来构造动态爱因斯坦–切恩–西蒙斯引力中的黑洞，而无需借助任何扰动展开。 通过在爱因斯坦-希尔伯特作用上添加一个特定的更高曲率校正：庞特里亚金密度，线性耦合到标量场，可以得到该模型。 旋转的黑洞是爱因斯坦引力的Kerr解的平稳的，轴对称的，渐近平坦的概括，但它们具有非平凡的（奇偶校验）标量场。 它们在地平线上和地平线外都是规则的，并且满足广义的Smarr关系。 我们讨论了自旋和质量分布，视场角速度，人体工学区域以及测地运动的一些基本特性方面与克尔的偏差。 对于足够小的Chern-Simons耦合值，我们的结果与以前使用微扰方法获得的结果相匹配。

前寒武纪生态系以微生物的繁盛为特征,以叠层石和微生物成因沉积构造的大量发育为标志.后生动物及其遗迹化石出现在新元古代"雪球事件"之后,并与微生物席组成"埃迪卡拉花园".新元古代的海底以发育完好的微生物席底和微弱的垂向生物扰动为特征,沉积物含水量低、沉积物-水界面平滑稳定;到寒武纪,由于垂向生物扰动的大量增加,微生物席底逐渐衰弱,"显生宙式"的海底沉积物含水量高、上下层沉积物易于混合和悬浮、沉积物-水界面模糊.自寒武纪开始,随着后生动物活动在浅海环境中不断地增多,遗迹化石习性类型趋于多样化和复杂化,微生物席底开始向较深的陆架乃至深海迁移并逐渐消亡.

质子极化率在质子-氢兰姆变换中的作用是作为对重子手性扰动理论的预测而得出的，我们的计算结果为<math> Δ E （ pol ） （ 2 P - 2 S ） = 8 - 1 + 3