内容概要：本文详细介绍了如何构建智能机器人系统，强调硬件与软件的完美结合。硬件设计部分涵盖了传感器选择与布局（视觉、距离、力觉传感器）、执行机构（电机、伺服系统、机械臂）、电源系统与能源管理以及硬件接口与通信模块。软件设计方面则讨论了操作系统的选择（RTOS、Linux、ROS）、算法与控制逻辑（路径规划、机器学习、人机交互算法）、数据处理与存储以及软件开发工具与框架。最后，文章通过一个智能服务机器人的实际案例，展示了硬件与软件结合的具体实现过程，并强调了数据流设计、驱动程序开发和系统优化的重要性。; 适合人群：对智能机器人系统感兴趣的开发者、工程师和技术爱好者，尤其是有一定硬件或软件基础，希望深入了解机器人系统构建的人群。; 使用场景及目标：①帮助读者理解传感器、执行机构等硬件组件的功能及其选择依据；②指导读者选择合适的操作系统和开发工具；③教授如何通过算法实现机器人智能控制和优化；④通过实际案例展示完整的机器人系统构建流程，提升实际操作能力。; 其他说明：本文不仅提供了理论知识，还结合了实际应用案例，使读者能够更好地理解和掌握智能机器人系统的构建方法。同时，文章强调了硬件与软件结合的重要性，为读者提供了全面的技术视角。

线控转向——Carsim与simulink联合仿真模型 包含转向电机模型，转向执行机构模型，齿轮齿条模型 提供carsim参数配置文件 simulink模型文件 对应参考资料

为了使蛇形机器人在不同地形环境下能更好地完成搜救任务,文中根据蛇形机器人的特点,从总体上设计了一种新型的前端执行机构。针对传统的蛇形机器人头部只有搜寻传感器无执行器的缺点,提出采用4自由度的正交机械臂作为前端执行器的方法,并以ARM7-LPC2132为控制器、L298N为电机驱动模块、液晶屏12864为人机交互界面搭建了系统的硬件平台。通过无线路由器WR703n可将天敏S608摄像头数据传至上位机进行视频监控、上位机可通过NRF24L01无线数传模块对下位机进行实时控制、温度测量、烟雾报警、机械臂除障等功能,从而可以进行复杂地形及位置领域的探测。系统程序软件采用C语言及C#编写。系统经过调试,可以实现对障碍物的夹取和搬运等预定功能。无线遥控距离可以达到100 m,而且通信效果稳定可靠。

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