本文讨论一种用于飞机自动制孔的并联末端执行器的设计，它是一种集成法向量检测、压紧力检测、法向量偏角微调与制孔进给、钻孔于一体的并联型3-RPS末端执行器。本文将从以下6个方面分别讨论其设计过程：1. 自动制孔机器人发展概况； 2. 自动制孔机器人总体方案的制定； 3. 自动制孔机器人运动学及动力学分析； 4. 自动制孔末端执行器设计； 5. 技术经济分析； 6. 电气系统设计。其中用到的主要工具有SolidWorks及其simulation组件 在本篇论文中，作者杨如鹏探讨了用于飞机自动制孔的并联末端执行器的设计，这是一种集成了法向量检测、压紧力检测、法向量偏角微调和制孔进给、钻孔功能的3-RPS并联机器人。以下是论文涉及的主要知识点： 1. **自动制孔机器人发展概况**： 在这一部分，作者可能会概述自动制孔技术的历史、当前状态以及发展趋势。讨论的内容可能包括自动化制孔的重要性，如何提高制孔精度和效率，以及在航空航天领域中的应用。 2. **自动制孔机器人总体方案的制定**： 这部分会介绍设计目标和设计原则，包括机器人结构的选择、工作范围、负载能力、运动精度等方面。还会涉及机器人系统的集成，如何确保机器人能适应飞机制造环境，并满足工艺要求。 3. **自动制孔机器人运动学及动力学分析**： 运动学研究机器人的运动方程和轨迹规划，动力学则关注机器人的受力情况和动力传递。这部分会利用数学模型分析3-RPS并联机器人的运动特性，可能涉及雅可比矩阵、达朗贝尔原理等，以确保机器人能精确控制制孔过程。 4. **自动制孔末端执行器设计**： 重点在于3-RPS结构的详细设计，包括每个旋转平台的布局、驱动方式、传感器集成（法向量检测和压紧力检测）以及如何实现法向量偏角微调。此外，可能还会讨论执行器的材料选择、结构强度和稳定性分析。 5. **技术经济分析**： 这里会评估设计方案的经济效益，包括成本估算、生产效率提升、维护成本、寿命预测等。通过对比不同的设计选项，选择最经济有效的实施方案。 6. **电气系统设计**： 电气系统是并联机器人的重要组成部分，涉及到电机控制、信号处理、数据传输等。作者可能详细描述了采用SolidWorks及其simulation组件进行的电路设计和仿真，以确保电气系统的稳定性和可靠性。 关键词：并联机器人、法向量检测、有限元分析和自动制孔，体现了论文的核心技术点。并联机器人因其高精度和快速响应的特点，在自动化制孔中具有优势；法向量检测是保证孔位精度的关键；有限元分析用于结构强度和动力学性能的评估；而自动制孔则强调整个系统的自动化程度和效率。 这篇论文详细阐述了一个用于飞机自动制孔的并联末端执行器的全方位设计过程，从理论分析到实际应用，展现了现代机器人技术在高端制造业中的应用和创新。

在机器人技术领域，MATLAB是一种常用的工具，用于进行复杂的数学计算和仿真，特别是在机器人机械臂的运动学和动力学分析中。本项目聚焦于利用MATLAB实现机器人机械臂的运动学正逆解、动力学建模、仿真实验以及轨迹规划，其中涉及到的关键概念和方法如下： 1. **运动学正逆解**： - **正解**：给定关节变量（角度），求解末端执行器（EOG）在笛卡尔坐标系中的位置和姿态。这通常通过连杆坐标变换来完成。 - **逆解**：相反的过程，即已知EOG的目标位置和姿态，求解关节变量。这是一个非线性优化问题，可能有多个解或无解。 2. **雅克比矩阵**（Jacobian Matrix）： - 雅克比矩阵描述了关节速度与末端执行器线速度和角速度之间的关系。它是连杆长度、关节角度的偏导数矩阵，用于速度和加速度的转换。 3. **动力学建模**： - 机械臂的动力学模型涉及力矩、质量和惯量等参数，通常用牛顿-欧拉方程或者拉格朗日方程来表示。这些方程用于计算各个关节的驱动力或扭矩。 4. **轨迹规划**： - 在时间最优的基础上，采用改进的粒子群优化算法（PSO）进行轨迹规划。PSO是一种全局优化算法，通过模拟鸟群寻找食物的行为来搜索最优解。 - 蒙特卡洛采样用于在工作空间内随机生成大量点，以此来描绘末端执行器的工作范围。 5. **时间最优**： - 时间最优轨迹规划旨在找到一条从起点到终点的最快路径，考虑到机械臂的动态特性，同时满足物理约束和性能指标。 6. **仿真**： - 利用MATLAB的Simulink或其他相关工具箱，对上述的运动学、动力学模型及轨迹规划结果进行动态仿真，以验证算法的有效性和可行性。 7. **文件内容**： - "机器人机械臂运动学正逆解动力学建模仿真与轨迹规划雅.html"可能是一个详细教程或报告，阐述了以上所有概念和过程。 - "1.jpg"可能是相关示意图，展示机械臂结构、工作空间或其他关键概念的可视化表示。 - "机器人机械.txt"可能包含了代码片段、实验数据或额外的解释材料。 这个项目深入探讨了机器人技术中的核心问题，通过MATLAB提供了从理论到实践的完整解决方案，对于理解机器人控制和优化具有重要意义。通过学习和实践这些内容，工程师可以更好地设计和控制机器人系统，提高其在实际应用中的效率和精度。

资源 包含NI8056Lin卡与执行器通讯，并控制执行器角度的代码。以及X-net 数据库的配置文件。 实测代码运行顺畅。

【项目资源】： 包含前端、后端、移动开发、操作系统、人工智能、物联网、信息化管理、数据库、硬件开发、大数据、课程资源、音视频、网站开发等各种技术项目的源码。 包括STM32、ESP8266、PHP、QT、Linux、iOS、C++、Java、python、web、C#、EDA、proteus、RTOS等项目的源码。 【项目质量】： 所有源码都经过严格测试，可以直接运行。 功能在确认正常工作后才上传。 【适用人群】： 适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。 可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。 【附加价值】： 项目具有较高的学习借鉴价值，也可直接拿来修改复刻。 对于有一定基础或热衷于研究的人来说，可以在这些基础代码上进行修改和扩展，实现其他功能。 【沟通交流】： 有任何使用上的问题，欢迎随时与博主沟通，博主会及时解答。 鼓励下载和使用，并欢迎大家互相学习，共同进步。

NIST团队近日发表在《传感器和执行器B》上的概念验证工作展示了一种小型传感器，该传感器使用基于光的信号来测量pH值，pH值是酸度的测量单位、是细胞生长研究中的一个重要属性。同样的基本设计也可以用来测量其他质量，例如钙，细胞生长因子和某些抗体的存在。

<正>ZJK系列矿用隔爆兼本安型电动执行器由天地(常州)自动化股份有限公司研制推出,集转矩监测、开度定位、网络通信、信息显示、电气综合保护等功能于一体,具有故障诊断、智能定位、总线控制等特点,契合国家建立精细化水气计量管理、绿色能源矿山节能减排等要求,是"互联网+"阀门在矿山管道控制智能化、物联化的解决方案。

my_robot.m 本项目机械臂的DH表 traj_planning.m 使用matlab的RTB工具箱做的一个关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划测试 traj_path_threeinterp.m 和 traj_path_fiveinterp.m 关节空间的轨迹规划例子 重写了jtraj函数为Five_interp.m 增加了三次多项式轨迹规划函数 functions文件夹 该项目中所用到的函数 robot_model文件夹 一些机械臂的cad文件

萨姆森SAMSON 气动和电气执行器3372型安装操作手册pdf,萨姆森SAMSON 气动和电气执行器3372型安装操作手册

本文采用了PI控制器检测两轮自平衡车执行器故障和转向负载力矩的异常信息。本文提出了一套故障诊断的方案，其中包含故障检测和故障评价的控制策略。分析设计PI控制器，并对其做了详细的讨论。统计阈值是关于诊断可能的异常操作和严重的执行故障的研究，有利于提高决策的可靠性。给出了故障诊断策略性能和可行性的评估图框。

针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统, 提出一种基于RBF 神经网络补偿的输出反馈动态面控制. 通过观测器实现角速度的观测, 采用RBF 网络实现执行器饱和的补偿; 通过Lyapunov 方法证明闭环系统的稳定性, 实现高精度的角度和角速度跟踪. 仿真结果表明, 所提出的方法能够有效补偿系统存在的执行器饱和, 显著减小跟踪误差, 并且对于外界干扰具有一定的鲁棒性.