catia 挖掘机手臂仿真 几结构源文件

MARK 1是可编程的Arduino机器人手臂。 但是，还不止这些，该机械臂可以由手势控制。 就是这样..

六自由度协作手臂机构结构外观详细设计，可以提供给你最详细的设计参考及必要的设计帮助！

这个外骨骼旨在帮助患有瘫痪的患者更快地康复。 硬件组件: Arduino UNO和Genuino UNO× 1 用于Arduino Mega UNO R3板的Adafruit Phenovo 16通道伺服电机驱动器屏蔽I2C× 1 高扭矩伺服电机× 3 SparkFun无线游戏杆套件× 1 3d打印部件× 7 电缆× 1 手套× 1 OpenBuilds Gear背包× 1 铝板× 1 尼龙搭扣带× 10 软件应用程序和在线服务: Arduino IDE circuito.io 手动工具和制造机器: 钳子 多功能工具，螺丝刀 剥线钳和切割器，18-10 AWG /0.75-4mm²容量线 烙铁（通用） 热胶枪（通用） 人类的肢体运动是进化发展的结果，但是由于中风或者意外事故的伤害，会导致运动受到限制，残障人士需要进行大量的康复运动才有可能勉强恢复到正常行动中来，因此，我们在这个项目中的目标是开发一种新型的外骨骼，以便于行动受限的手臂轻松移动，并使他们能够以自己的效率工作，包括日常琐事。随后，我们首先开发原型模型。用手臂和手来检查我们的概念是否有效。我们的两个概念是线技术和用于为外骨骼提供运动的连杆机构。最终模型是使用3D打印生成的，该模型为模型提供了强度，可以作为一个刚体来承受高负荷，同样容易由同一个人或任何其他人操作。使用高扭矩伺服电机使用四杆连杆机构为整个系统提供扭矩。使用Arduino和操纵杆完成操作和控制。通过上述行动，外骨骼能够令人满意地满足规定的要求。 通过设计和制造项目的整个过程，我们推断并基本理解扭矩对于正确选择电机以驱动整个系统的重要性和作用。Exo手套表现出相当令人满意的效果，平均运动范围为0到47 度，足以抓住日常物体。可以施加的力量大约是9.3 N. 唯一的挫折是物体无法由于两者之间没有摩擦，所以保持不当。 对于臂部分，发现角度为00至1000，用于提升日常活动所需的习惯物体。因此，电动机的使用可以确保传递足够的扭矩以满足所需的任务。平均效率为80％，随着提升负荷的增加而降低至近59％。这个问题的潜在解决方案可能是使用更强大的高扭矩马达。一个四杆机制被用于使其半灵活并取得预期结果的安排。由于导线缺乏刚性，因此对导线部分进行初步试验并未证明其有效。此外，Bowden Cable变速器需要更大的扭矩。高扭矩电机和用于传输的鲍登线缆的组合可以使外骨骼完全灵活，而不会影响卓越的性能。

机器手臂 DH运动学模型 ，适用于MATLAB仿真，文档编写，公式都是手动输入的 .

东南大学计算机图形学---机器人手臂，计算机图形学原创作业！！很牛的！！

很好的机器人例子，是计算机图形学的很好的例子，用opengl实现，vc++ 控制台 ，代码简单实用，好玩，希望大家喜欢哦

本科毕业答辩论文基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计样本.doc

为了实现实时人体手臂动作捕捉,提出了一种利用惯性传感器实现人体手臂动作捕捉的方法.利用惯性测量单元(IMU)解算出的四元数信息,得到手臂腕部、肘部和肩部关节点的位置.将惯性数据通过蓝牙无线通信方法传到上位机.采用具有毫米级动作捕捉精度的OptiTrack光学动作捕捉设备,得到人体手臂的位置数据,并将其作为基准位置数据.将IMU坐标系下解算出的位置信息变换到OptiTrack坐标系下进行对比.结果表明,该方法适用于自由活动环境下的动作跟踪,具有较高的动作捕捉精度.

ofxRobotArm是一個 openFrameworks 插件，用於用機器人手臂做創造性的事情。該插件的目標是消除盡可能多的技術障礙，以便與機器人一起啟動和運行。我們提供了一個示例，說明如何使用 ofxRobotArm 和您的機器人手臂啟動和運行。通過ofxRobotArm為 openFrameworks 開發，我們希望幫助您以新的和多樣化的方式擴展人機交互。 目前，該插件配置為與 Universal Robot 和 ABB 機械臂一起使用（未經測試）。KUKA 和 xArm 支持待定。 ofxRobotArm由多個部分構成：Controllers、Drivers、Kinematics、Models、Path、Utils和World。 控制器包含主要的 RobotController 和其他有用的控制器。 驅動程序包含 xRobotArm 支持的每個製造商的驅動程序：Universal Robots、ABB、xArm 等等。 運動學包含正向和反向運動學求解器。 模型包含從 URDF 加載的機器人手臂的表示。 Path包含用於與路徑交互的輔助類。 實用程序包含許多有用的實用程序。Wor