MARK 1是可编程的Arduino机器人手臂。但是，还不止这些，该机械臂可以由手势控制。 硬件部件: Arduino UNO × 1个 伺服马达MG996R× 6 5V电池组× 1个 PCA9685具有I2C接口的8通道8W 12V FET驱动器比例阀控制器 × 1个 HC-05蓝牙模块 × 2 步进电机驱动板A4988 × 1个 NEMA-17步进电机× 1个 面包板（通用）× 1个 惯性测量单元（IMU）（6个自由度） × 1个 Arduino Nano R3 × 1个 柔性传感器× 1个 手动工具和制造机: 3D打印机（通用） 这是一个可以通过手势进行编程甚至控制的Arduino机器人手臂。 严格按照钢铁侠的取名惯例，每次迭代都称为Mark。该原型将被称为MARK1。我们可以期望在原始机械臂上有更多的迭代可以改进。 完整的DIY机器人手臂（由手势控制）教程: 在本教程中，我们将使用机器人手套构建一个由手势控制的六轴机器人。通过模仿自然的手势，例如捏或向左旋转手腕，您将能够分别向左和向右打开/关闭或旋转机械臂。实际上，是手动控制机械臂。 机械臂功能列表: MARK 1特点: 6轴旋转 随身携带 用人的手势控制机器人 可以预先编程以执行基本功能 可以从多个范围进行无线控制 可以承受600g的负载重量（最大负载1kg）

手势控制机械臂代码，包括手势控制端和机械臂控制端，已经经过测试，参加2018年西门子比赛作品

这是一个Simulink模型，用于使用通过Kinect捕获的手势来控制机械臂； 使用伺服电机开发的机械臂。

手势端：采用CC3220S作为控制核心，主要采集BMA222以及MPU6050的数据。运用了加速度以及陀螺仪的角度计算算法，之后进行了卡尔曼滤波处理，得到了较为精确的角度制（X轴，Y轴，Z轴）。在对滤波处理之后的值进行了范围转换，转换成-90°到90°，方便发送。其中Z轴数据需要地磁计校准，MPU6050无地磁计，所以舍去Z轴的数据。串口发送方面采用了简单的数据封装算法处理，将数字值转换成字符串在进行打包发送，防止数据丢失。 机械臂端：采用LPC54608作为控制核心。主要负责解析串口发送的数据，并控制舵机的运动。将串口的数据并进行解析，当数据出错时时会自动舍去的，然后转换成数字值，再根据每个舵机的动作范围，进行方为运动算法的处理。最后进行了消抖算法的处理，防止手的抖动造成机械臂的的连续抖动。液晶显示串口接收到的数据，显示采用了emwin库，实现起来更加简单。