在进行无人车的规划、控制算法调试时,直接在实车上进行不仅危险且效率低下,一个好的运动学仿真平台将会加速开发进度。Carsim非常适合进行车辆动力学仿真,但是只能运行在Windows系统上,好在它可以连接Simulink。而无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上,各个模块通常使用ROS进行连接。本篇文章提供一种方法,将ROS 、 Simulink、carsim进行互联,完成规划、控制算法的动力学仿真。
2022-03-21 10:27:24 4KB 无人驾驶,运动规划,避障
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基于https://github.com/hasauino/rrt_exploration 但考虑到sklearn和Python等速度不是很理想,重写了function,assigner,filter和opencv_detector 效率上快了很多,尤其是DIY的meanshift,一百多个点的话Python要跑好几秒,C++基本毫秒时间 版本UBUNTU16.04LTS ROS_KINETIC
2021-08-13 17:46:03 225KB ROS RRT 快速随机搜索树 gazebo
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用matlab编写的RRT算法,代码简单,可以完美运行,对初学者有所帮助
2019-12-21 20:52:52 216KB MATLAB RRT
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