/* ms41929电机控制结构体 */ typedef struct { int dir; /* 方向 */ int unit; /* 单位步数 */ int steps; /* 待转动步数 */ int speed; /* 速度 */ int blk; /* 是否阻塞 */ int run; /* 运行状态 */ int pos; /* 位置 */ int maxSpeed; /* 最大速度 */ int minSpeed; /* 最小速度 */ int allSteps; /* 最大步长 */ int wBlk; /* 阻塞信号标识 */ void *hChip; /* 所属芯片句柄指针 */ char name[32]; /* 电机名称 */ wait_queue_head_t wait; /* 阻塞等待列队 */ struct work_struct work; /* 工作任务 */ spinlock_t lock; }MS41929_motor_t;