为解决 volumetric fusion 重建时,重建的空间划分成等大小的 voxel,显存消耗太多,难以重建大场景,并且大量 voxel 更新耗费 GPU 资源问题,斯坦福图形学组提出了 voxel hashing 算法(参考文献:”Real-time 3D Reconstruction at Scale using Voxel Hashing”),voxel hashing 只在相机测量到的场景表面划分 voxel,而不是将整个空间都划分成 voxel,从而节省显存。算法用 hash 表的形式存储在场景表面划分的 voxel block(8x8x8 voxels),方便 voxel block 的查询。算法代码开源。InfiniTAM 是对 voxel hashing 的改进,算法速度更快,适合在移动端运行。BunldeFusion mapping 部分 code 和 voxel hashing 是一样的。
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