滑模观测器建模 0：03：14反电动势观测 0：30：40LPF低通滤波器建模 0：41：23角度计算 0：50：24速度计算 0：58：28自适应滤波器 1：02：46角度补偿 IF开环启动实现 1：22：02通过Stateflow构建开环切闭环状态机 1：40：50给定的开环角度计算 1：56：06开环启动切闭环控制实现 2：09：00生成代码调试成功启动 2：28：00速度响应

简单实现了贪吃蛇的一个算法，在TQ2440 arm开发板上运行，分为三个关卡，第一关是速度关卡，第二关是障碍物，第三关是倒计时关卡。