电机采用有刷直流电机，驱动电机采用霍尔编码器，转向电机采用霍尔编码器和绝对编码器串级控制（其中绝对编码器使用485通信）（位置环+速度环），遥控采用航模遥控器，使用CAN通信与上位机通讯。

基于STM32的小车底盘查速控制源程序，包含led、蜂鸣器、PWM电机、编码器、PS2遥控手柄、PID控制等源码及使用方法，程序结构清晰易懂，下载压缩包后先阅读说明文件。

base_control WeChangeTech ROS robot move chasssis control package ////////////////////// 通讯协议数据构成 ////////////////////// 串口波特率:115200,1停止位，8数据位，无校验 约定: 1.上位机往下位机发送的消息，功能码为奇数，下位机往上位机发送，功能码为偶数 2.帧长度为整个数据包长度，包括从帧头到校验码全部数据 3.ID为下位机编号，为级联设计预留 4.预留位，为后续协议扩展预留 5.CRC校验为一字节，校验方式为CRC-8/MAXIM 6.线速度单位为m/s，角速度单位为rad/s（弧度制），角度单位为度（角度制） 帧头 帧长度 ID 功能码 数据 预留位 CRC校验 0x5a 0x00 0x01 0x00 0xX

simulink_纯电动车底盘控制simulink仿真_纯电动底盘_纯电动汽车_电动汽车模型_matlab汽车.zip

北京理工大学出版社，无人驾驶车辆MPC控制

介绍一种汽车纵向加速度滤波计算方法 金辉

汽车底盘系统是一个模型阶次高、输入输出变量多的复杂系统，因此针对整个底盘系统设计单一的控制器是不可行的。本文提出了一种基于多变量频域控制方法的车辆底盘集成控制策略，协调控制车辆主动转向系统和主动制动系统。对典型多变量车辆系统进行分析，应用多变量频域控制理论设计底盘集成控制器，并利用基于matlab与AMESim的联合仿真平台进行典型工况仿真分析。结果表明，基于多变量频域控制方法的车辆底盘集成控制器能够消除主动转向系统和主动制动系统之间的干涉和耦合，同时显著提高车辆操纵稳定性。