uwb定位matlab代码使用卡尔曼滤波器进行汽车
UWB
定位
使用
UWB
技术和卡尔曼滤波器为车辆应用建模定位
介绍
该存储库包含一个
MATLAB
文件,用于模拟汽车应用的
UWB
定位。
包含的文件vary_anchors_45m.m运行模型。
型号说明
该模型会围绕车辆创建一条圆形路径,供标签遵循。
车辆显示为矩形。
锚点放置在车辆的外部或内部。
锚点的数量可能会改变。
因为这是一个模拟,测量噪声被添加到每个点的距离。
这个噪声是一个随机的高斯变量,方差为
0.5
m^2。
在最小二乘算法中使用从时间步骤k的标签到每个锚点的测量值。
该模型利用
MATLAB
的非线性最小二乘函数之一来创建估计位置。
这个位置就是卡尔曼滤波器中使用的测量向量。
在卡尔曼滤波器之后,LS
估计和卡尔曼估计与原始路径一起绘制。
RMSE
是针对
LS
和卡尔曼滤波器计算的。
如果脚本运行多次迭代,则
RMSE
是这些迭代的平均值。
计算每个时间步长k的平方误差,并根据标签位置与车辆中心的角度进行绘制。
车辆的前部向右(x
增加)。
变量
在这个模型中可以改变很多东西:
迭代次数。
这是变量ite
2021-09-03 12:15:54
4KB
系统开源
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