本文档介绍了pid入门和pid调参 一、 为什么P过小时系统会有静差？· 二、 为什么Kp过大时会有超调、震荡？ 三、 为什么积分项可以消除稳态误差？ 四、 为什么微分项可以抑制震荡、限制超调、以及可以作为超前控制系统的主要输出？ 五、 PID整定口诀