2.1 各部位的名称 ● 控制器前面的面板 RCX142MOTOR XM YM ZM RM PWR SRV ERR SAFETY MPB COM STD.DIO RGEN ACIN P N L N ROB I/O XY ROB I/O ZR OP.1 OP.3 OP.2 OP.4 200-230V~ 50-60Hz MAX.2500VA BATT ZR XY MODEL. SER. NO. MANUFACTURED FACTORY AUTOMATION EQUIPMENT MADE IN JAPAN CAUTION READ INSTRUCTION MANUAL 1. 电源AC端子 5. MPB 接口端子 6. COM 接口端子 PWR SRV ERR 2.「POWER」 LED 3.「SERVO」 LED 4.「ERROR」 LED 图 4-2-1 各部位的名称与配置 65402-K7-00 2.2 主要机能 1. 电源 AC 端子 向控制器提供 AC 电源。 2. 「PWR」LED 打开电源时亮灯。 3. 「SRV」LED 打开马达电源时亮灯，关闭马达电源时熄灯。 4. 「ERR」LED 有重大错误时亮灯。 5. MPB 接口端子 连接 MPB 手持编程器。 6. COM 接口端子 通过 RS-232 连线连接外部机器。（D-SUB9P（母））

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TMS320F28035有两个内核，一个是DSP的CPU内核，一个是控制律加速器（CLA）是一个独立、完全可编程的 32 位浮点数学处理器，它将并行控制环执行功能引入到 C28x 系列器件。CLA 的低中断延迟使得它能即时读取 ADC 采样。这就极大降低了 ADC 采样到输出的延时，实现了更快的系统响应和更高频率的控制回路。通过利用 CLA 来服务对时间要求严格（time-critical）控制回路，主 CPU 就能自由地处理其它诸如通信、诊断之类的系统任务。

应用实战：无人售货机零售项目ECharts展现

轻量级Java_EE企业应用实战，第3版，PDF格式，part1.rar 一共有5个压缩包

李刚老师《轻量级Java EE企业应用实战(第3版)》随书光盘源代码part1

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《轻量级Java EE企业应用实战》是《轻量级Java EE企业应用实战》的第3版，第3版保持了第2版内容全面、深入的特点，主要完成全部知识的升级。 《轻量级Java EE企业应用实战(第3版)》介绍了Java EE领域的三个开源框架：Struts 2、Spring和Hibernate。其中Struts 2升级到2.2.1，Spring升级到3.0.5，Hibernate升级到了3.6.0。本书还全面介绍了Servlet 3.0的新特性，以及Tomcat 7.0的配置和用法，本书的示例应该在Tomcat 7.0上运行。 本书重点介绍如何整合Struts 2.2+Spring 3.0+Hibernate 3.6进行Java EE开发，主要包括三部分，第一部介绍Java EE开发的基础知识，以及如何搭建开发环境。第二部分详细讲解Struts 2.2、Spring 3.0和Hibernate 3.6三个框架的用法，介绍三个框架时，从Eclipse IDE的使用来上手，一步步带领读者深入三个框架的核心。这部分内容是笔者讲授“疯狂Java实训”的培训讲义，因此是本书的重点部分，既包含了笔者多年开发经历的领悟，也融入了丰富的授课经验。第三部分示范开发了一个包含7个表、表之间具有复杂的关联映射、继承映射等关系，且业务也相对复杂的工作流案例，希望让读者理论联系实际，将三个框架真正运用到实际开发中去，该案例采用目前最流行、最规范的Java EE架构，整个应用分为领域对象层、DAO层、业务逻辑层、MVC层和视图层，各层之间分层清晰，层与层之间以松耦合的方法组织在一起。该案例既提供了IDE无关的、基于Ant管理的项目源码，也提供了基于Eclipse IDE的项目源码，最大限度地满足读者的需求。

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轻量级Java EE企业应用实战第4版,其他部分我会择时上传的。