陀螺仪 基于PID（甚至PD）的，基于arduino的自平衡立方体！ 5/3/18：在终于有了新的IMU和其他零件之后，开发又回到了正轨。 第一轮进度更新于5/8/18。 希望届时我们将拥有： 一个有效的设置循环，证明了所有零件都在工作。 99％的功能性PID回路 没有更多的内存问题（请。使用79％的SRAM使用率很痛苦） 最后，我们演讲的漂亮部分完成了。 如果一切顺利，这可能会以某种方式起作用 什么是新的？ 新的IMU：带有MPU9255传感器的Waveshare 10DOF IMU（还有更多新库） 功能齐全的LCD 很快将被重写代码以将更多内容存储在EEPROM中，并使用writeMillis代替模拟写入来提高电机速度。 18/4/7：完全重建花费了很长时间。 第二个版本已启动并运行，具有更坚固的零件和更好的接线。 现在添加了一些东西： PLA将零件焊接在一起。 看

立方体项目 2015 年Spring在 KTH [1] 的学士项目，关于使用反作用轮平衡立方体 1：瑞典斯德哥尔摩皇家理工学院

Abstract— This paper introduces the Cubli, a 15×15×15 cm cube that can jump up and balance on a corner. Momentum wheels mounted on three faces of the cube (Fig. 1) rotate at high angular velocities and then brake suddenly, causing the Cubli to jump up. Once the Cubli has almost reached the corner standup position, controlled motor torques are applied to make it balance on its corner. This paper tracks the development of the Cubli’s one dimensional prototype at ETH Zurich and presents preliminary results.