电赛必备【基于MSPM0G3507的平衡小车】

基于stm32f103c8t6的串级PID平衡小车2.0是基于STM32F103C8T6微控制器的一款高科技产品，它将串级PID控制算法、编码器、MPU6050陀螺仪和DRV8833电机驱动完美结合，实现了高精度的速度和位置控制，使得小车在动态平衡方面表现出色。 STM32F103C8T6是一款广泛应用于嵌入式系统的高性能微控制器，它的强大性能为平衡小车提供了强大的计算支持。而串级PID控制算法是一种常见的控制策略，它通过两个PID控制器的组合，使得系统的动态性能和稳定性得到了极大的提升。在平衡小车的应用中，外环PID主要负责控制小车的倾角，而内环PID则负责控制小车的角速度，这种控制策略使得小车可以在各种复杂环境下实现稳定的平衡。 编码器是平衡小车的重要组成部分，它可以将电机的旋转信号转换为电信号，进而控制小车的运行状态。MPU6050是一款高性能的陀螺仪和加速度计，它可以实时监测小车的倾斜角度和角速度，为PID控制器提供精确的数据反馈。DRV8833是一款高性能的双H桥直流电机驱动器，它可以驱动小车的两个电机，实现精确的速度控制。 平衡小车的控制策略和硬件设计都是高度复杂的，需要深厚的嵌入式系统设计和控制理论知识。这套完整的开源资料包，不仅包含了平衡小车的全套代码，还包括了详细的硬件设计图和控制算法实现，对于想要深入学习嵌入式系统和控制理论的工程师和爱好者来说，是一份难得的参考资料。 这份资料包的详细内容包括但不限于： - STM32F103C8T6的初始化代码，包括时钟、GPIO、中断、PWM等。 - 编码器的数据读取和处理代码，以及与PID控制器的接口。 - MPU6050的配置代码，包括数据初始化、数据采集和滤波处理。 - PID控制器的实现代码，包括参数调整和稳定性优化。 - DRV8833电机驱动的控制代码，包括速度和方向控制。 - 主程序框架，包括任务调度、数据同步和故障处理。 - 用户接口，如调试信息显示和参数调整界面。 这份资料包不仅可以帮助工程师快速搭建起一个高精度的平衡小车系统，还可以让学习者通过阅读和修改代码，深入理解嵌入式系统开发和控制理论的应用。通过实践操作，学习者可以掌握如何将理论应用于实际，解决实际问题，提高解决复杂工程问题的能力。 基于stm32f103c8t6的串级PID平衡小车2.0及其开源资料包，是学习和应用嵌入式系统和控制理论的优秀资源，对于提高实践能力、创新能力和系统设计能力都有极大的帮助。

本源码设计中主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时也可以实现蓝牙遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码书写规范，注释特别详细，适合电机PID入门、自平衡入门，是学习和参考的好资料。

课程设计-基于树莓派的平衡小车项目源码+开发手册资料.zip 【资源介绍】 平衡小车配置 霍尔电机：编码器精度=500；电机减速比=30 树莓派：4B8g 陀螺仪：JY901 陀螺仪精度 JY901传感器与实验室传感器使用振动台进行对比 【开发手册包括】 1.WHEELTEC B570 平衡小车上手使用.pdf 2.WHEELTEC B570 平衡小车开发手册.pdf 3.基于平衡车的电机PID控制开发教程.pdf 4.WHEELTEC B570 平衡小车数学模型和LQR控制开发手册.pdf

20778824153.WHEELTEC B570 平衡小车源码（库函数版）(1).zip

一天攻克平衡小车（含STC15及STM32） 一天攻克平衡小车（含STC15及STM32） 一天攻克平衡小车（含STC15及STM32） 一天攻克平衡小车（含STC15及STM32）

代码已经整理

软件的设计是基于本人《基于STM32的平衡小车》专栏下的（1）器件选型一文中的硬件原理图设计的。软件的实现采用的是STM32的HAL库，MPU-6050的姿态解算调用的DMP库。对软件部分有疑问可私信。

基于STM32的迷你独轮平衡小车-bbear_balance_car_motor.pdf

两轮自平衡小车全程动态滑模控制器设计，张辉，，两轮自平衡小车是一种具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性的动力学系统。为了获得较好的控制效果，本文提出了一种结合