针对目前超宽带光源高输出功率光源光谱拼合设计上的难点，创造性地提出了一种利用Matlab计算机编程的高效设计方法，并结合测试得出了与实际非常一致的结果，模拟值与实测值在近500nm的带宽内误差小于±1 dB。
2022-09-13 23:29:25
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matlab轨迹跟踪代码带有挠性软管的多个四旋翼飞机：动力学，差动平板和控制
关于
此仓库显示了用于实现“”的Matlab代码。
Matlab类MultipleQuadrotorFlexibleHose.m定义并模拟了系统的广义无坐标动力学。
对于任何给定的平面输出轨迹，可以使用flat2state方法来计算任何所需的状态轨迹和输入。
该类还计算有关所需时变状态轨迹的线性动力学。
实施了有限地平线LQR控制器来跟踪固定的设定点和圆形轨迹。
运行示例
Matlab代码已通过R2019a版本进行了测试。
示例脚本可以在matlab/examples/
在Matlab中打开examples文件夹。
运行脚本。
example1.m,
example2.m提供了示例模板，以模拟多四极柔性软管动态以及线性动态的LQR控制。
本文中提供的模拟脚本为sim_1a_SETPOINT_nQ2.m,
sim_1b_SETPOINT_nQ3.m,
sim_2_TRAJ_nQ2.m
。
使用MEX文件
使用matlab/utils/func_generators/generateMexFiles.m对适当的系
2022-01-01 21:25:54
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matlab的欧拉方法代码我的硕士论文代码工作
标题：基于系统的微分平坦度特性和输入整形，具有悬浮载荷的四旋翼的轨迹滑移控制
摘要：在货运应用中对自动驾驶飞机的需求很高的情况下，这项工作提出了一种运动控制和轨迹生成解决方案，该解决方案由四轴转子组成，该系统具有悬架负载，旨在控制飞机的位置并减轻负载摇摆。
首先，使用Newton-Euler和Euler-Lagrange方法推导系统的动态模型，并将其分为两个部分：与机器人高度和偏航角关联的完全驱动子系统，以及与其他状态变量关联的欠驱动子系统。四旋翼。
每个子系统都由一个滑模控制器控制，该滑模控制器在Lyapunov的意义上被证明是稳定的，可以将系统驱动到滑模表面并停留在滑模表面上。
Routh-Hurwitz稳定性判据证明，与欠驱动子系统相关的滑动表面是局部稳定的，这是因为获得了一些使控制过程更容易的控制参数约束规则。
最后，提出了一种新的轨迹生成结构来抑制负载平衡，该结构包括建立负载的多项式轨迹，对其施加输入整形并利用系统的微分平坦度特性来计算飞机的期望状态。
在仿真中针对点对点轨迹和不同持续时间，对控制器和设计的轨迹生成器进行了测试。
2021-12-06 11:31:12
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