由于小编没有电赛器材，所以就以STM32为主控，OpenMV摄像头巡线的方案进行演示2024电赛H题（视频演示请查看：https://blog.csdn.net/qq_67319052/article/details/140763678）。但控制方案、巡线原理都一样，都是通过控制黑线与中心线的偏差关系，只是电赛官方要求，不准用摄像头，但用灰度传感器也一样。通过灰度传感来获取偏差，灰度优点是点位准确，只是数据相对摄像头获取的较为离散，但用来控制，也完全足够了。 该方案基本可行，速度稳定且并未到达该车上限，需要进一步的优化控制逻辑，这里使用的是统一速度行驶，可采取变速行使，可进一步提高稳定性和减少整体耗时。其中使用的MPU6050存在零漂等，准确度不好，如能用算法解决，稳定性可进一步提高，其次该车的初始摆放位置较为重要， 初始角度为后续转向的参考。若采用四轮小车，只需将左边两轮和右边两轮进行分别同步即可，可能还需要微调参数。 控制的难点就在与ABCD四点之间的丝滑连接，如何让小车又快又稳的运行，最后比拼的就是时间了。

智能小车传感器与转向关系（5个传感器）mixly巡线程序

兰德华智能巡检管理系统是引进最新的技术将信息采集技术与计算机技术紧密结合，适应各类巡检情形的巡检系统。该系统极大地提高了各类巡检工作的规范化及科学化水平，杜绝了对巡检人员和被巡检对象无法科学、准确考核与监控的现象，有效地保障了被巡检设施经常处于良好状态。 安装USB驱动步骤如下： 1、请先将采集器（或通讯座）与计算机连接好。 2、运行CP210xVCPInstaller.exe程序即可完成驱动安装。 3、打开设备管理器，找到端口项下的“cp210x usb to uart bridge controller”设备,察看此设备 后面括号内的 COM口 号。此号不同的计算机设置会略有差异，一般为 COM3。

使用方法:将.uavx文件拖到uavx.exe文件名称上，可生成一个新压缩文件*uavx.zip,之后使用压缩工具解压查看。

这是一个arduino的小车代码 巡线方法是通过模拟口读取红外对管的电压值 通过l298n模块驱动两个轮子

自动巡线小车电路图

电子巡更软件，包括驱动，管理软件，使用说明，安装方法等。分2卷上传，这是1卷。

高压输电线路巡线机器人研究综述，魏永乐，康文龙，输电线路巡检是保证高压输电线路正常运行的必要措施，目前国内外很多的科研机构已经研制出多款用于高压输电线路巡检工作的巡线机

OpenMV线性回归循迹小车（MSP430F5529）

MSP430F5529巡线小车OpenCV部分