0 引 言 　　随着现代科学技术的飞速发展和社会的进步，服务机器人与人们的生活联系越来越紧密，故日益受到关注。电机控制器作为机器人的核心部分，直接决定了其功能和性能。虽然用于工业机器人的伺服电机控制器技术已经成熟，但用于服务机器人的伺服电机控制器的研究和开发仍然存在许多问题。开发一种“具有开放式结构的模块化、标准化、小型化的嵌入式电机控制器”已经成为当前服务机器人控制器的一个发展方向。 　　基于美国Microchip公司生产的PIC单片机具有速度快、体积小、低功耗、驱动能力大、可靠性高等优点，故采用该系列微型芯片：PIC18F452开发了一种小型嵌入式电机控制器。该控制器和主控微机、驱动器