方案一设计的自动小车是受到参考文献[1]的启发，在原有基础上进行了改进。 　　原方案采用两块单片机（AT89C51和AT89C2051）作为智能小车的检测和控制核心，实现小车识别路线、判断并自动躲避障碍、选择正确的行进路线。驱动电机采用直流电机，电机控制方式为单向PWM控制。电机控制核心采用AT89C2051单片机，控制系统与电路用光电耦合器完全隔离以避免干扰。 　　本设计采用一块单片机（AT89S52）作为智能小车的检测和控制核心，是一种分布式控制系统的设计方法，分为电机模块、传感器模块和驱动模块三部份。小车模型采用5 V电池驱动，通过改变PWM占空比调速。小车可以在不完全确定的道路环境