效果良好的三维运动仿真可为履带式机器人的轨迹规划、运动学分析以及控制等多方面的研究工作提供形象逼真的可视化结果,在目前众多能够实现运动仿真的软件工具中,使用3DS MAX具有模型美观逼真,操作简单、易于改变观察视角等优势,利用3DS MAX实现履带式机器人运动仿真以及进行运动仿真所用到的程序控制。

摘要： 随着我国改革开放的不断开展，我国经济建设和技术应用都得到了高速稳定的发展， 机器人已成为制造加工行业必不可少的关键设备，机器人可以分为关节机器人和移动机 器人两种，关节机器人通常情况下是固定不动的，所以其工作范围非常局限，而移动机 器人恰恰克服了这一技术难题，随时随地的移动大大的增加了机器人的使用区间，使得 机器人能够更加方便快捷的完成各项任务。 移动机器人相比普通关节机器人增加了移动机构，移动的方式多种多样，有腿式移动 机构，轮式移动机构，履带式移动机构等等，选择何种移动方式决定了移动机器人的工 作性质和内容。本篇论文中提出了一种结构巧妙、机动性好、稳定性能高的多功能履带 式机器人设计方案，本方案对履带式机器人技术进行深入分析研究，其工作原理是：利 用履带式机器人的双节双履带进行支撑机器人本体进行移动，通过调整两节履带的角度 来翻越障碍，最终实现机器人自由移动的目的。多功能履带式机器人作为一种新型的移 动机器人，对此进一步的研究也是不能忽视的。 关键词：机器人；移动机器人；履带式机器人 Abstract With the continuous development of C

以特种变结构履带式机器人为研究对象，结合机器人的结构特点和性能指标，搭建了基于STM32的机器人控制系统。采用模块化设计的思想和策略，针对特种变结构履带式机器人的行进模块和可变结构模块进行了软件设计。在系统软件设计中，采用模块化结构和C语言编程，编写了按键控制模块、A/D转换模块、PWM模块等的应用子程序；然后在搭建的硬件平台上进行了相关实验验证。实验结果表明，本文所研制的控制系统能够很好地完成机器人的前进、后退、停止、转弯和变结构等控制任务，且控制系统工作可靠，性能稳定，直流无刷电机动态响应状态良好，步进电机运行平滑，能够很好地满足机器人的性能指标。

开展履带式机器人运动控制与定位导航技术研究。在建立摆臂履带式机器人运动学模型和各类传感器数学模型的基础上，结合彩色相机、深度相机及 IMU等多传感器信息，采用图像对齐与基于直接直线检测法和 Sobel 边缘检测算法的楼梯结构参数检测方法，提出了一种基于多信息融合的自动化爬梯技术。同时，使用扩展卡尔曼滤波融合里程计与 IMU 信息，改善履带式机器人的定位导航性能。

本文构建履带式机器人的数学运动模型，可在“混沌无形”免费下载本文PDF

设计了危险气体探测双摇臂履带机器人,可较好地攀越井下障碍,具有较高的环境适应性。由于井下的特殊环境,该煤矿危险气体探测机器人须具有防爆性能,且符合煤矿安全规定。为了尽可能地降低探测机器人重量,采用正压防爆外壳。

07年全国大学生电子设计竞赛 小车跷跷板程序 全国二等奖 履带式机器人