电子导盲犬设计文档 一、任务：目标、环境、需求、局限 目标：能够帮助盲人朋友确定自己所在的位置，并且帮助盲人朋友安全顺利地到达 目 的地。可使盲人朋友生活更加安全、自由、便捷。 环境：通过智能小车上安装的arm9处理器。来实现全部的功能。 需求：1、能前后左右移动；2、可测速、限速、变速；3、可动态壁障；4、能够识 别简单的标志；5、可定位，发出简单的提示，识别简单的语音。 局限：不能像正常导盲犬那样很好的跟盲人朋友进行沟通，协调。 二、总体设计 控制功能主要是基于arm9的多功能处理器实验板，外接被控设备。通过接收外部的信 息来实时的控制电子导盲犬的功能，比如定位、转向、语音提示等等。各个模块的开 发单独进行的，但功能又不是独立了，因为还要协调其他模块才能使小车更好的协调 。各个模块是并行工作了，就是说启动后，小车就可以行进，超声波模块就进行测距 、测速；图像采集模块就已通过摄像头在采集图像数据；GPS模块也实现定位的功能 等。 1、处理流程： 2、控制框架图和接口设计如下： 二、模块设计： 1. 超声波模块： 主要是为了及时发现障碍物。通过发送和接收超声波两个阶段，经处理器计算后测定 障碍物是否处于规定范围内，进而判断是否要报警。如果处于警戒线内，则通过扬声 器发出报警声。随着障碍物的接近，提高报警强度。处理器还可根据此模块收集的数 据控制电机的变速转向，进而绕过障碍物。流程如下： 2. GPS 模块： 该模块的功能是精确定位，并且通过扬声器告知盲人朋友当前的位置。实现方式是通 过GPS的天线发射并接收数据，并对接收到的数据进行处理。再与内置的电子地图相 结合，计算出当前的位置。该模块是把gps传感器与mini2440实验板的UART（通用异 步接收发送装置）连接。软件实现的关键两部是对从UART接收的数据进行处理和如 何把处理的结果与内置的地图相结合实现语音定位。此模块还可以与指南针模块相 结合，指定小车具体的行进路线。流程如下： 3. 图像采集模块： 该某快主要是为了采集简单的图像标记，比如红绿灯标志。实现方式是同样是通过U ART串口来实现，其外接摄像头装置。由于现在的摄像头芯片中基本都已经集成了A/ D 转换装置，所以只需对接收到的数据进行分析样本就行了。判断出是什么标记，进而 发出声音信号提示盲人朋友。红绿灯采集流程如下： 4. 测速模块： 该模块主要是为了检测并控制小车的速度。使之能够和盲人朋友达到同步。主要实现 方法是通过在车轮内侧安置黑白相间的光栅，再通过光栅传感器对其进行扫描。对所 获得的数据计算出车轮的转速，进而计算出小车的速度。如果太大或太小，就可以通 过PWM调制处理器输出的脉冲宽度来调节电机的转速。因为步进电机是受脉冲信号控 制的。还可根据盲人朋友的要求适当的改变速度。流程图： 5. 电机模块： 该模块主要是实现驱动小车的行驶。实现方式是通过处理器的通用输入输出接口（G PIO）外接L298N驱动模块，再由L298N 控制步进电机的转向、转速。控制信号是脉冲信号，可以通过改变脉冲信号的宽度控 制电机的转速；通过改变脉冲信号的电平控制电机的转向。电机和实验板的连接如下 ： 控制流程如下： 三、预期结果 以开发板为基础进行研究和开发，外接必要的部件。通过自己开发相应的应用软件。 实现基本的功能，如果开发顺利，还可以适当的加入一些其他的功能呢，使系统功能 更加丰富，稳定。开发出一款真正人性化的电子导盲犬。 四、计划安排 各人员分工负责，每个人负责不通的模块，使各模块并行进行，加快开发进度。 近期任务为： 九月份实现小车驱动开发； 十月份完成GPS模块和数据采集模块的开发 人员分工如下: 电机驱动模块：陈华云、吴迪玮 GPS模块：陈贵添、陈婷婷 数据采集模块：简小青、陈小锦 ----------------------- 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第1页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第2页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第3页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第4页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第5页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第6页。

基于stm32单片机智能导盲拐杖（程序+仿真+全套资料）

基于单片机的导盲杖设计与实现

0  引  言 　　随着信息化和数字化的发展，现在社会中人们的生活变得更加丰富多彩，生活更加便利。但是有一种人群却不容忽视，社会上形形色色、丰富多彩的物是与他们无缘的，他们就是盲人。众所周知眼晴是“心灵之窗”，而对于突然失去或从未拥有过“心灵之窗”的盲人来说，生活上的困难与心理上的痛苦是可想而知的。他们的衣食住行存在诸多不便，而在出行与人际交往中遇到的困难更加突出，基于此设计了智能导盲犬。生活中，导盲犬习惯于颈圈、导盲牵引带和其他配件的约束；懂得“来”、“前进”、“停止”等口令；可以带领盲人安全地走路，当遇到障碍和需要拐弯时，会引导主人停下以免发生危险。但是，导盲犬的培训过程长达18个月，综

介绍了一种超声波导盲系统的设计方法，硬件电路部分包括主控芯片STC89C52单片机、LCD1602液晶显示、ISD1730语音播报、HC-SR04超声波模块和按键。软件部分由C语言编写。并进行了简单的机械结构设计。在单片机的控制下，超声波模块将测量到的距离参数，通过端口送给单片机进行处理，同时在 LCD1602液晶显示器上进行实时显示。用户可以通过按键电路设置时间、距离设定值等参数，当距离测量值小于设定值时，即可发出声光报警告知盲人。最后由KEIL4软件完成软件设计，而且进行了硬件电路的焊接和实验测试，对比系统测量距离值和实际距离值，存在一定的误差但在允许范围以内，表明该超声波导盲系统的设计方案合理可行。

机器人计划书二审答辩 ——涅槃 （Transformer） 组员： 王洋（小队长） 老宇扬 孙迪峰 唐远航 张健霖 2011年6月30日 原方案不足之处 新的思路 具体实现 联系实际 原方案不足之处 机械设计过简 障碍人为设计 设计与实际结合不强，应用性不高 返回主页 新的思路 在室内，根据盲人要到达的目的地引导盲人到 达目标，运动过程中要识别并引导盲人躲避障 碍物，遇到危险发出警告，根据目的地的位置 寻找合理的路线，识别楼梯并发出提示 在室外，采用寻盲道的方法躲避障碍、穿过十 字路口等。运用机械导盲，实现短距离精确制 导、到达目的地，及远距离躲避障碍、识别标 志，同时也可下达指令，手动控制行进方向。 返回主页 具体实现 室内 室外 使用到的传感器及元件 机械实现 返回主页 室内的寻路方案 由于室内的活动范围有限因此室内导盲时我们队提出两种方案。 一种是将盲人常去的地方贴上显著颜色加以标记，机器人通过颜色 传感器判别颜色引导盲人到达指定的位置，另外一种方案是将整个 室内活动区域细化为单元格，这些单元格以坐标的形式体现出来。 盲人要去哪个地方只要输入该地方的坐标即可，机器人就可以引导 盲

IBM导盲机器人.mp4

在街上看到盲人小心翼翼的走在路上，在一些情况下还得寻求身边人的帮助，于是我做了这个智能导盲棒，这个智能棒可以帮助盲人安全地走在街上，不需要任何帮助。 硬件组件: Arduino UNO和Genuino UNO× 1 无焊接面包板全尺寸× 1 超声波传感器 - HC-SR04（Generic）× 1 蜂鸣器× 2 LED（通用）× 1 软件应用程序和在线服务 Arduino IDE 接线图: 首先应将超声波传感器2的蜂鸣器Led 连接到面包板上，然后我们应该通过电线将这些组件连接到arduino上，然后将电路连接到带有磁带的棒上。

为了给盲人在外的出行提供便利，让盲人能尽量安全方 蜂鸣器发出声音，进行提示。便快捷的到达目的地，本文设计了基于STM32的牵引式智能导 2.2 GPS模块盲小车。本导盲小车主要由小车和蓝牙耳机两个部分组成， GPS 模块采用ATK-NEO-6M 模块，ATK-NEO-6M 模块是其既能检测路面情况又能通过GPS模块进行定位和导航。小车 ALIENTEK生产的一款高性能GPS模块，模块核心采用UBLOX将采集到的路面状况及到达目的地的最佳路线通过无线传输 公司的NEO-6M模组，具有50个通道，追踪灵敏度高达-161d至蓝牙耳机告知盲人，并引导其安全到达。

基于GPS定位与超声波导盲拐杖的设计，基于GPS定位与超声波导盲拐杖的设计