通过星敏感器和红外地敏观测星光角距是目前实现卫星天文自主导航最为工程可行的方法，但由于星上敏感器在测量过程中不可避免的会引入外部环境测量误差，导致观测量星光角距存在偏差，最终会造成卫星定轨结果不精确。为解决这一问题，结合实验数据分析，最终确定了敏感器存在的系统误差是造成卫星天文导航定轨精度较低的最大误差源，并利用最小二乘方法对敏感器系统误差进行标定，将标定之后的观测量通过卡尔曼滤波算法进行噪声消除，使观测量更加准确。最后，利用星上实际下传数据对此方法进行验证，取得了良好的效果。

主要用于GPS、北斗等GNSS卫星定位定轨

TU Graz开发的开源GNSS定位定轨程序Groops 官方服务器有时抽风，可从此处下载 自己做个备份，有需要的自取 源码地址：https://github.com/groops-devs/groops 示例文件+表文件地址：https://ftp.tugraz.at/outgoing/ITSG/groops/

利用MATLAB验证二体问题定轨公式，编写轨道六要素函数，要求输入参数为航天器在赤道惯性坐标系在某一时刻的速度和位置，输出参数为轨道六要素。

在有利的情况下，卫星可以允许同时进行距离和角度测量，直接得出卫星相对于地面站的三维位置。 考虑到已知的台站位置，这些测量值可以转换为相对于地球中心的位置。 然后只需要这些位置向量中的两个（对应于六个独立的测量值）即可以独特的方式确定所有六个轨道元素。 下面描述的方法来自 Gauss，它提供了一种有效且稳健的方法来解决两个给定位置向量的定轨问题。 Escobal (1965) 和 Bate (1971) 讨论了进一步的方法，如 Lambert-Euler 方法、p 迭代以及 f 和 g 系列的使用。 参考： 埃斯科瓦尔公关； 轨道确定方法； John Wiley & Sons, Inc.，纽约（1965 年）_重印：克里格出版公司，佛罗里达州马拉巴尔（1976 年）。 贝特 RR、穆勒 DD、怀特 JE； 天体动力学基础； 纽约，伊恩，多佛出版社（1971）。 Montenbruck O.,

针对将 Kalman滤波方法应用到星载 GPS定轨时,由于动态噪声和观测噪声确定不准而造成滤波的发散、污染观测值造成 Kalman滤波估值的扭曲及计算舍入误差可能带来协方差阵的不正定性等缺陷,提出了一种新的综合 Kalman滤波方法。该方法用拟准检定法准确地探测和修正量测方程中存在的粗差;用 UD 分解算法克服了数值的不稳定性,改进了计算精度;用 Sage自适应滤波器克服滤波器的发散。算例结果表明,这种综合卡尔曼滤波方法具有数值稳定性好、较强的自适应性和较好地削弱粗差影响等优点。

基于12颗GPS卫星的自主定轨仿真程序，使用c++语言编写

葛茂荣，冯延明，黄劲松，楼益栋，张小红等老师在武汉大学测绘学院暑期班CPGPS上所讲的ppt

一本讲GPS定位的好书，内容涉及伪据测量、载波相位测量及轨道预报、轨道改进

Firstly, high precision denotation model of satellite orbit dynamics based on physics parameter model and mathematics model which associates sparse parameter representation with time sequence analysis, nonlinear semi-parametric combined observation model based on system error parameters modeling and non-parametric component denotation of model error, and combined orbit determination (COD) parameterized fusion model are established aiming at multi-satellite high precision COD based on bi-satellit