### ROS实验知识点总结 #### 实验内容与结果 ##### 案例一:使用ROS控制小乌龟 **实验背景**: ROS (Robot Operating System) 是一个开源的元操作系统,用于编写机器人软件。本案例主要介绍了如何使用ROS来控制一个虚拟的小乌龟。 **通信前与通信后**: - **通信前**:小乌龟处于静止状态。 - **通信后**:通过ROS发布命令,可以控制小乌龟移动,包括前进、后退、转弯等动作。 **实现步骤**: 1. **启动Turtle图形界面**:通过命令`rosrun turtlesim turtlesim_node`启动小乌龟模拟器。 2. **发布消息**:使用`rostopic pub`命令向`/turtle1/cmd_vel`话题发送速度指令。 - 示例命令:`rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0} angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}"`。 - 此处`-r 10`表示每秒发布10次消息。 3. **观察效果**:小乌龟按照指定的速度移动。 ##### 案例二:话题通信 **实现细节**: - **创建发布者节点**:使用Python或C++编写发布者节点,向特定话题发布消息。 - **创建订阅者节点**:同样使用Python或C++编写订阅者节点,订阅上述话题,并处理接收到的消息。 - **示例**:如果发布者节点向名为`chatter`的话题发送字符串消息,则订阅者节点将监听这个话题,并打印接收到的消息。 **注意事项**: - 确保发布者和订阅者节点使用的topic名称一致。 - 发布者节点和订阅者节点必须在同一个ROS环境中运行。 ##### 案例三:仿真小车 **目标**:设计并实现一个简单的仿真小车系统。 **实现步骤**: 1. **构建小车模型**:在ROS环境中创建小车的物理模型。 2. **编写控制器节点**:编写一个节点,用于控制小车的动作,如前进、后退、转向等。 3. **设置传感器**:为小车添加虚拟传感器,如激光雷达、摄像头等,以便进行环境感知。 4. **仿真测试**:在Gazebo等仿真环境中运行整个系统,观察小车的行为。 **扩展实践**:可以通过自定义消息格式来传递更复杂的数据类型,例如使用`sensor_msgs/Image`来传输图像数据。 ##### launch文件实践 **目的**:编写一个launch文件,使得多个节点能够一起启动。 **示例**: 1. **创建launch文件**:使用XML格式定义launch文件。 2. **添加节点**:在launch文件中添加需要启动的节点信息。 3. **启动launch文件**:使用`roslaunch`命令启动launch文件。 **示例代码**: ```xml ``` 以上launch文件启动了小乌龟模拟器,并同时启动了发布者节点和订阅者节点。 #### 遇到的问题及解决方案 **安装ROS时的问题**: - **解决方案**:更换为国内源,可以有效解决下载速度慢的问题。 **控制小乌龟时的问题**: - **问题描述**:不会使用`tab`键自动补全命令。 - **解决方案**:学习使用`tab`键来自动补全命令,提高效率。 - **问题描述**:消息发布成功但无法订阅。 - **解决方案**:确保在不同的终端窗口中运行发布者和订阅者节点,避免在同一窗口内暂停发布过程导致的问题。 **自定义msg时的问题**: - **问题描述**:CMakeLists.txt文件中的修改错误。 - **解决方案**:仔细检查错误提示,并对照原始代码进行修正。 #### 对课程内容的建议 - **改进点**:希望教师能够在课程开始时明确提供参考教材链接,并突出强调其重要性。 - **实践经验**:通过实际操作,学生能够更好地理解和掌握ROS的基本使用方法,因此建议增加更多的实践环节。 通过本次实验,不仅加深了对ROS基础功能的理解,还锻炼了解决实际问题的能力。
2024-10-22 15:04:34 2.28MB
1
使用8个数码管中的一个数码管,循环显示数字0~9,到9回0,数字变化的时间间隔为1s。
2022-06-19 18:41:08 3KB 51单片机 单片机 数码管 学校作业
吃豆子 Pacman项目-与Hugo,Ben和Vincent合作 0.5之前的版本:Hugo的著作:PacmanApp.java Pacman.java 文森特的作品:Sprite.java Timer.java Pacdot.java 版本0.5:完成所有第一个要求:显示和动画精灵 在1.0之前的版本:Hugo的作品:碰撞检测-3种方法 文森特的作品:键盘处理程序-2种方法 版本1.0:完成第二项(冲突检测)和第三项要求(键盘处理程序) Ben在做所有的序列图Hugo在做类图
2022-05-10 10:11:39 52KB Java
1
利用matlab圣诞树编程代码CS112计算机图形学-使用C ++和OpenGL-作业2:该项目的目标是使用您的库而不是OpenGL库来计算所有转换矩阵。 这些功能包括矩阵和堆栈操作功能,用于操作的矩阵模式功能,gluLookAt函数和动画功能。 -作业3:实现自己的照明并将其与OpenGL照明进行比较。 实现照明方程,将照明方程参数传递给OpenGL。 -作业4:在OpenGL中应用纹理映射 ====== CS116计算摄影-使用Matlab:-作业1:MATLAB预热和色彩去马赛克我们将使用MATLAB进行编程作业,因此该作业是为了帮助您结识。 您还将使用图像过滤。 -作业2:马赛克对于此作业,我们将估计单应性以对齐图像并将其融合为马赛克。 -作业3:纹理合成对于此作业,我们将通过将随机采样的图块拼接在一起来合成纹理。 -分配4:检测对于此分配,我们将使用方向直方图构建一个简单的基于模板的对象检测器。 -作业5:变形和变形对于该作业,我们将探讨图像变形以在两个图像之间产生变形 ====== CS143A操作系统原理-在Linux中使用C-作业1:编写一个名为average的C程序,
2021-12-15 23:39:46 365.08MB 系统开源
1
分配霍夫曼 我的多媒体应用开发课程作业。 问题 Q2。 使用 java,实现 Huffman 算法来编码 ( Encoder.java ) 和解码 ( Decoder.java ) 文本文档。 您可以假设每个文本文档仅包含 1 到 127 之间的 ascii 代码字符。(50 分) 对于编码, java Encoder abc.txt abc.dat abc.dic 在这里,一个名为abc.txt的文本文件将被读入内存并进行分析。 你的程序应该将编码结果输出到abc.dat ,并将字典文件输出到abc.dic 。 abc.dic文件保存了每个符号的代码字(如果需要,也可以包含其他信息)。 对于解码, java Decoder abc.dat abc.dic abc-result.txt 这里, abc.dat和abc.dic是编码器的输出。 abc-result.txt是新的输
2021-10-28 15:20:46 16KB Java
1
基于Huffman编码的简易文件压缩与解压系统设计与实现
2021-10-25 18:03:39 1.8MB 学校作业
1
个人理财管理系统学校作业 代码+ppt
2021-10-25 18:03:39 127KB 学校作业
1