内容概要：本文详细介绍了基于无迹卡尔曼滤波（UKF）算法的MPU9250姿态角解算程序的实现过程。MPU9250作为一款集成3轴陀螺仪、3轴加速度计和3轴磁力计的6轴运动跟踪设备，在无人机、VR设备、机器人等领域广泛应用。文中阐述了使用STM32H750/743 MCU通过SPI接口与MPU9250通信的具体步骤，包括初始化、数据读取、UKF算法融合解算以及最终通过串口打印姿态角数据。此外，还涉及了加计陀螺校准和磁力计校准以确保数据准确性，并使用W25QXX存储器保存解算后的数据。
适合人群：对嵌入式系统开发有兴趣的研发人员，尤其是那些从事无人机、VR设备、机器人等相关领域的工程师。
使用场景及目标：适用于需要高精度姿态角解算的应用场合，如无人机飞行控制系统、虚拟现实交互设备等。目标是提升姿态角解算的精确度，优化系统的稳定性和响应性能。
其他说明：文中提供了简化的代码示例，展示了从初始化到数据处理再到结果显示的关键环节。对于想要深入了解UKF算法及其在实际工程中应用的开发者来说，这是一个很好的实践案例。
2025-08-22 20:59:30
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6轴加速度传感器LMS6DS3TR_C驱动程序，里面包含两种算法，计算姿态角，利用四轴上位机工具协议可发送数据显示状态。
2023-04-10 15:57:56
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6轴加速度传感器LMS6DS3TR_C驱动程序，里面包含两种算法，计算姿态角，利用四轴上位机工具协议可发送数据显示状态。
2022-08-23 23:09:23
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针对应用领域中判断水平面及水平面夹角的问题,设计一种倾斜姿态角传感器。把MEMS加速度计SCA103T-D04与C8051F47单片机组合在一起,对MEMS加速度计输出信号进行调理和AD采集,单片机C8051F047完成数据分析和温度补偿,并通过CAN总线通讯接口和RS232通讯接口输出倾斜角度值,输出周期为200ms。该倾斜姿态角传感器测量精度为0.03°,测量范围为-6°?6°,具有体积小、重量轻、精度高、温度适应范围宽的特性,可广泛应用于建筑、道路、桥梁及军用设备等领域。
2022-04-13 08:45:14
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STM32cubeMX_MPU6050，源代码通过串口打印输出姿态角，STM32cubeMX配置，简单好用
2021-12-19 20:01:21
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