随着CAN-bus相关芯片价格的下降，内置CAN控制器MCU的增多，CAN-bus当前已经进入了众多早期由于成本问题无法使用的领域，成为极具生命力的现场总线，今天我们就来探讨如何构建专属自己的CAN-bus应用层协议。在CAN-bus网络上，CAN报文以广播的形式发送，CAN报文不包含地址信息，是否处理接收到的CAN报文由接收点的软件确定。CAN-bus只提供可靠的报文传输服务，CAN报文的使用由应用者定义，所以CAN网络中的节点要相互通信就必须制定一个统一的规则。CAN应用层协议就是这样一个规则。这个规则，定义了CAN报文中帧ID及帧数据的使用方式，如将帧ID定义为需要处理该帧数据的CAN节