日本IAI公司多轴控制器 编程工具，采用XSEL语言作为编程语言，连接多轴控制器开发程序和调试设备，在线调试，手动控制等，软件比较老，但是语言是基础。

介绍了一种基于fpga的多轴控制器，控制器主要由arm7(LPC2214)和fpga(EP2C5T144C8)及其外围电路组成，用于同时控制多路电机的运动。利用Verilog HDL硬件描述语言在fpga中实现了电机控制逻辑，主要包括脉冲控制信号产生、加减速控制、编码器反馈信号的辨向和细分、位移记录、限位信号保护逻辑等。论文中给出了fpga内部一些逻辑单元的实现，并利用QuartusⅡ、Modelsim SE软件对关键逻辑及时序进行了仿真。实际使用表明该控制器可以很好控制多轴电机的运动，并且能够实现高精度地位置控制。 随着电机广泛地应用于数字控制系统中，对电机控制的实时性和精