并联机器人资料。燕山大学 黄真教授PPT，pdf版。研究并联机器人方向必看

中心差分法是一种数值微分的方法，它是通过在每个点处求出函数的近似导数来计算函数的导数的。它的基本原理是，在每个点处，用函数值的差值来近似求出函数的导数。 具体来说，中心差分法的基本原理是，在每个点处，用函数值的差值来近似求出函数的导数。具体来说，在每个点处，可以用函数值的差值来近似求出函数的导数，即： f'(x) ≈ (f(x+h) - f(x-h)) / 2h 其中，h是一个很小的正数，用来表示函数值的差值。 由于中心差分法是一种显示算法，它的优点是简单易行，可以用来计算函数的导数，而且可以用来计算复杂函数的导数。但是，由于它是一种近似计算的方法，所以它的结果可能不太准确，而且它的计算速度也比较慢。 这里给出求解多自由度运动方程的中心差分法示例。并对结果进行绘图展示。

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多自由度波浪能发电装置设计与分析 数学建模

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%================================================== ========================== %Newmark 的直接积分法%================================================== ========================== % 求解具有质量矩阵“M”、弹簧刚度的多自由度系统%矩阵“K”和阻尼系数矩阵“C”，在激振力下% 矩阵 P。 % % 返回系统的位移、​​速度和加速度

计算多自由度非经典阻尼线性系统在动力作用下的响应。 （使用纽马克的方法） 函数结果=Newmark_Linear(M,C,K,f,fs) 输入M：质量矩阵 (n*n) C:阻尼矩阵 (n*n) K：刚度矩阵 (n*n) f:外力矩阵(n,N) fs：采样频率其中n是自由度数，N是动力数据点的长度 输出： 结果：是一个结构，由Result.Displacement: 位移 (n*N) 结果.速度：速度 (n*N) Result.Acceleration: 加速度 (n*N) 参考： Chopra, Anil K.“结构动力学。理论和应用”。 地震工程（2017）。

用于二阶微分方程系统的简单时域求解器，例如弹簧、质量、具有外力的阻尼器。 检查它是否正确...仅验证为 1dof...

求解系统动态响应，均载，初学者可作为参考资料。