该程序实现多个有界输入的智能体状态趋于一致；并绘制出多智能体状态图以及一致函数曲线

利用智能体间的分布式通信，提出了一种基于多智能体一致性的自适应下垂控制策略，用于解决传统下垂控制中频率和电压偏差、系统稳定性和功率分配精度的问题。在传统下垂控制基础上，建立了有功功率分配、有功-频率和无功-电压的二阶动态模型。在考虑通信延迟的基础上，利用无领导的一致性控制分布式电源的有功出力满足传统下垂控制的要求；利用含虚拟领导者的一致性修正传统下垂控制中的频率和电压偏差；通过Lyapunov直接法验证了系统的渐进稳定性，故而解决了传统控制中有功下垂系数对系统稳定性的影响问题；分析了通信扰动对控制结果和稳定性的影响。通过仿真验证了所提策略的有效性。

文章研究了一阶多智能体系统的有限时间一致性控制问题。为了对下一时刻智能体系统的状态进行预测，加快系统收敛速度，提出算法将当前智能体间状态信息的差异作为一致性协议的反馈参数，该算法实现了对不同智能体输入的自适应调节，并使多智能体系统在有限时间内达到一致。 通过构造Lyapunov 函数的方法分别讨论无向固定拓扑和切换拓扑两种情形，得到多智能体系统的稳定条件，证明该协议能在有限时间内收敛． 最后，仿真实验结果验证了所得结论的正确性和有效性。

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多智能体一致性代码仿真，用matlab写的，可以参考一下

超级好的关于多智能体一致性研究的书籍，北大教授写作，是一本很好的书籍。

利用编码与simulink来实现

文件包里包含了多智能体最优一致性避障算法研究文章一篇及Matlab仿真源程序，使用一致性算法进行避障有利用多机器人快速到达目标位置

一阶、二阶多智能体一致性编队的matlab仿真m文件，包括对车辆的编队的算法仿真，最后仿真实现小车位置和速度的一致性，思路清晰名了，非常适合初学者学习。