内容概要：本文全面介绍了多旋翼无人机的发展历程、常见品牌和分类，特别是针对多旋翼无人机进行了详尽的技术阐述，涉及其硬件组成部分如电机、电调、接收机、飞控、GPS和机载计算机等，还包括各个部件的选择和安装要点。针对ROS和PX4的集成实现了详细探讨，包括从ROS基础知识的普及、开发环境的搭建到最后的功能包编写与测试等一系列开发流程和技术细节，确保多旋翼无人机实现Offboard模式及其他自动驾驶任务的成功执行。最后，深入分析了PX4姿态解算和控制算法的实现，为无人机的稳定性和安全性提供了技术保障。
适用人群：对无人机特别是多旋翼无人机硬件和ROS系统有兴趣的研究者、工程师和爱好者。对于初学者而言，也能提供较为系统的学习资源和指南。
使用场景及目标：该文档旨在帮助用户深入了解多旋翼无人机的软硬件组成，并掌握如何运用ROS开发环境进行控制算法编程；通过理解和实施文中的步骤，实现无人机从硬件拼装到ROS系统配置再到自动化任务的逐步掌握，如飞行任务规划、自动驾驶等功能，确保用户能在实践中不断提高技能。
其他说明：文中还涉及到多种技术实现的具体方法，例如电池和电调的选择、飞控和传感器校准、MATLAB-Simulink与ROS的互通等，提供了大量有价值的参考资料链接。对于想要深入了解无人机技术的人士提供了宝贵的信息。
2025-04-21 17:11:29
95.9MB
1
无人机检测数据集（多旋翼），有1359张照片，都有标签。有“。txt”和“。xml”文件来训练Darknet(yolo)， Tensorflow和PyTorch模型。
无人机检测数据集（多旋翼），有1359张照片，都有标签。有“。txt”和“。xml”文件来训练Darknet(yolo)， Tensorflow和PyTorch模型。
2022-12-29 11:28:33
715.87MB
人工智人-家居设计-多旋翼无人机智能控制芯片的关键模块设计与验证.pdf
2022-07-07 16:03:10
3.74MB
15年参加全国大学生电子设计竞赛，C题目是“多旋翼自主飞行器”，设计要求:
(1)多旋翼自主飞行器（下简称飞行器）摆放在图1所示的A区，开启航拍，一键式启动，飞行器起飞；飞向B区，在B区中心降落并停机；航拍数据记录于飞行器自带的存储卡中，飞行结束后可通过PC回放。飞行高度不低于30CM；飞行时间不大于30s。
（2）飞行器摆放在图1所示的A区，一键式启动，飞行器起飞；沿矩形CDEF逆时针飞行一圈，在A区中心降落并停机；飞行高度不低于30cm；飞行时间不大于45s。
（3）制作一个简易电子示高装置，产生示高线h1、h2（如激光等），h1、h2位于同一垂直平面，飞行器触碰h1、h2线时该装置可产生声光报警。示高线h1、h2的高度在测试现场可以调整。范围为30cm~120cm。
图1 飞行区域俯视图 （图中长度单位:cm ）
参加电赛时弄了一套STM32 WIFI四轴飞行器资料，大赛期间研究了一下，收获颇多，先分享出来，供大家一起参考
附件包含以下资料
2021-12-31 16:37:38
53.8MB
1
mavros_apriltag_tracking
该软件包允许PX4驱动的无人机跟踪摄像机检测到的移动目标（在这种情况下为AprilTag）。 标记检测是使用apriltag_ros软件包完成的。 目标的位置和速度估计是使用基于恒速模型的卡尔曼滤波器实现的。 无人机使用位置控制器的实现方式进行控制，该位置控制器将速度命令发送到PX4。 检测和控制是针对无人机框架进行的。 因此，可以避免由局部固定帧中的漂移引起的错误。
如果对您的工作有帮助，请给此仓库一个STAR
视频：
安装
该软件包已在Ubuntu 18 + ROS Melodic + PX4 10.1上进行了测试
Docker镜像
测试此软件包的最简单方法是通过为此项目准备的现成的Docker映像，可
使用脚本自动拉并运行映像。 不要忘记使用chmod +x docker_px4_vehicle_tracking.sh使它可执行
2021-10-29 09:53:50
6.35MB
1