超声波测距传感器以其测量精度高、响应快和价格低廉而广泛应用在工业现场测距、移动机器人导航和定位等场合。超声波测距传感器常用的方式是1 个发射头对应1 个接收头，也有多个发射头对应1 个接收头。 它们共同之处是：每个接收头只测量一个位置，这个位置就是除盲区内因发射的超声波旁瓣引起的接收信号超声波包络峰值外，第1个接收信号超声波包络峰值对应的距离。 在机器人自主导航避障时，机器人只关心近障碍物的距离，是能够完成自主避障的。 但是在机器人定位时，尤其在动态环境下，1 个接收头同时测量多个距离，能够更多地描述环境信息，这对机器人用超声波定位具有重要意义。 　　1 超声波 　　1. 1 超声波测距原

根据超声波测距的工作原理，设计基于ARM9与嵌入式Linux的多路超声波测距系统的硬件电路及软件工作流程。用Linux设备驱动的思想编写超声波设备驱动，并用于移动机器人的避障导航系统。

两个超声波测距，距离比较，可以判断前方面是水平还是倾斜，对于避障等应用性强，输出信号稳定。

可同时挂4个HR04超声波测距，内有子函数可选择性的读取某一个测量距离的HR04，且所有HR04只使用一个定时器，且所有IO口和时钟之类的全部定义在一个.h文件中，超级方便的读者移植程序，且大大缩短了移植时间。

能测接入多个超声波，并且每个的测量精度达到1cm.还加上了距离过近语音播报信息！