本文采用了PI控制器检测两轮自平衡车执行器故障和转向负载力矩的异常信息。本文提出了一套故障诊断的方案，其中包含故障检测和故障评价的控制策略。分析设计PI控制器，并对其做了详细的讨论。统计阈值是关于诊断可能的异常操作和严重的执行故障的研究，有利于提高决策的可靠性。给出了故障诊断策略性能和可行性的评估图框。

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基于新颖的模糊小波方法进行对比度增强图像 摘要： 这篇论文所讲为基于小波变换和模糊逻辑的一种新颖的对比度增强图像的方法。首先初始化低对比度图象以减少不同的照明的作用。然后选择一个具体的小波变换来转换正常化的图象和得到小波系数。低通系数由线性操作符进行模糊，并且使用全局和局域的信息定义和提高图象的全局性对比度。而在高通系数运用非线性操作员提高图象细节。最后，相反的小波变换被申请将结果映射到该空间领域。实验结果显示，在提高低对比度图象效果上该方法非常有效。 关键词： 模糊逻辑；小波；对比度增强 1. 介绍 对比度增强是图象处理，图样识别，计算机视觉中的一个重要方法。对比度增强可以做图像边缘裁剪，以便从改进的图像上可以容易的提取出更多的信息，为进一步的图像分析将是十分有用的。常规的增强技术主要是全局性的，并且只适应全局性特点或者在固定区域之内的基于全局性变换的图像。对比度增强技术，直方图均衡化，图像锐化，空间滤波是该领域的主要技术。由于他们只使用强制的全局属性，并且如果有很多初始信息在同一个区域，那么他们就不能很好的运作。因此，为了解决这个问题，区域直方图处理方法便被提了出来。然而，他们某种程度上仍然有缺点。在该领域的一本文献中，程教授和徐教授提出了一种基于模糊逻辑的方法。大范围对比度增强方法可以通过利用小波转换来增强图像的频率细节变换。但是某些方面仍然存在问题：如噪声放大、低效增强和过度增强。该文提出的方法，通过修改小波系数顺利地解决了这些问题。这种方法运用全局信息和局域信息。实验结果表示，该方法可以有效地提高图像轮廓显示、良好的细节显示和全局性对比度。

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一篇图像分割的外文论文，对彩色图像分割方法的现状进行了深入的回顾; 此外，还介绍了一些使用图像分割方法的重要应用。 最后，展示了经常用于评估定量分割图像的一组度量。可供大家学习