摘要：首先，简要介绍四足微型爬壁机器人的机构部分，然后详细介绍四足微型爬壁机器人控制系统的硬件设计，以及实时多任务操作系统μC/OS-II在Philips公司32位ARM处理器LPC2104上的移植和控制软件的设计。     关键词：微型爬壁机器人 LPC2104 μC/OS-II ARM 引言     近年来，随着微机电系统（MEMS）技术的发展和微小型移动机器人应用领域的不断拓展，出现了这样一种需求，即用微型爬壁机器人代替人工进行各种极限作业，如公安消防中使用微型爬壁机器人进行纵横交织；上下连通的大楼通风管道进行灾情现场考察；敌情侦察；或进入空间狭窄的核工业管道群之间进行外管壁的检测