基于现实世界是一个三维空间,所以对计算机视觉的研究也应该是在三维空间中进行的。 在自动驾驶过程中的首要任务就是道路识别[1],主要是图像特征法和模型匹配法来进行识别。行驶过程中需要进行障碍物检测 [2]和路标路牌识别等,此时车辆上的信息采集便可以运用单目视觉或者多目视觉。相比之下,运用多目视觉更具优势,获取的图像信息可构建成三维空间,物体运动以及遮挡等问题对其影响较小。目前有很多智能小车的研究都是基于室内环境的研究,本文基于室外环境,采用双目摄像机模型