Kinect 2 坐标映射 该项目使用 SDK 2.0 版演示 Kinect for Windows 坐标映射。 了解如何在屏幕上绘制关节并将它们与颜色或深度框架完美对齐。 教程 阅读完整教程以了解 Kinect 坐标映射：[ ] ( ) 例子 foreach (Joint joint in body.Joints) { // 3D coordinates in meters CameraSpacePoint skeletonPoint = joint.Position; // 2D coordinates in pixels Point point = new Point(); if (_mode == CameraMode.Color) { // Skeleton-to-Color mapping

了解Kinect坐标映射

针对水下物体的三维探测和目标识别，研究了一种基于线结构光扫描的三维物体探测和三维场景重建方法。该方法使用激光线光源扫描探测区域，用标定板进行定标，建立采样数据的二维像素坐标系与三维世界坐标系的映射关系，通过坐标系变换，将二维线结构光扫描数据转变为三维物体信息。在水槽中进行了实验：采用电荷耦合器件(CCD)相机记录了线结构光扫描的图像数据，利用Matlab软件编程实现了水下场景的三维重建，通过三维重建结果可以较清晰地识别出原目标物体的形状，分析了影响探测精度的原因和改进方法。实验证明了该扫描和三维重建方法应用于水下目标探测的可行性。

对应博文：https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/97970892 - 最近在用D435做物体识别抓取的时候发现二维坐标到三维坐标没有一个直接能用的从二维像素点坐标转换到三维坐标的ROS节点，自己之前写过的kinect V2的坐标映射的通用性太差，所以这次写了一个节点，利用深度相机ROS节点发布的深度与彩色对齐的图像话题和图像信息内外参话题，将二维坐标映射到三维坐标系。 - 我挂上来的这个节点是将鼠标指向的二维坐标转换到三维坐标系下，并发布话题可视化到了rviz中，因为我自己的物体识别发布的像素坐标话题是一个自己写的消息文件，这次就不放出来了，需要用的把我这里的鼠标反馈的坐标改成你自己的坐标就行了。

二代深度图：512*424，彩色图：1920*1080。项目就是实现对于深度图上的一个像素，找到彩色图上的一个像素与之对应，在一个窗口中显示，而且通过鼠标获得视频中像素点的坐标以及对应的深度值。