Naze32(STM32F1 + MPU6050 +HMC5883 + MS5611)，各个代码模块都是完整的，硬件部分晚点上传。
2022-07-13 15:54:44
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这是IAR工程，用于freescale k60 mcu。PID部分借鉴了apm开源飞控，姿态解算使用了dmp，遥控器部分是解码pwm信号。工程中也有互补滤波的全套代码，只是没有使用。代码写得很乱，仅供参考。
2019-12-21 21:12:08
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PID算法程序 基于四轴飞行器
CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01电子罗盘：HMC5883陀螺仪+加速度计：MPU-6050
固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00
注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100
自定义通讯格式为:0x88+自定义功能字如0xf1+lengh+data
2019-12-21 19:40:49
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