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四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换,把欧拉角转换成旋转矩阵，方便计算顶点变换。

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利用numpy和scipy,我们可以很容易根据欧拉角求出旋转矩阵,这里的旋转轴我们你理解成四元数里面的旋转轴 import numpy as np import scipy.linalg as linalg import math #参数分别是旋转轴和旋转弧度值 def rotate_mat(self, axis, radian): rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian)) axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0],

讲述四元数和旋转矩阵之间相互转化的学术论文：首先介绍了四元数和旋转矩阵在实现向量旋转中的应用,在此基础上,根据游戏开发的实际需要,讨论了四元数和旋转矩阵之间的相互转化关系。最后,重点分析了由旋转矩阵到四元数的转换算法,并按照计算机程序设计的特殊要求设计了程序。

对相机旋转的几种方法综合；本例中实现的是类似于max中场景旋转功能；而不只是旋转参考点位置。使用时添加你自己的向量库。

目前很多资料都使用了很代数的方法来解释这一主题，而且在某一些点上 讲得不是很清楚．因为 3D 空间还是在我们理解范围之内的，所以四元数与 三维旋转的一些关系可以直接使用一些基础的几何学和线性代数的知识来推 导和理解，并不会那么复杂．我们在大部分的时间中也会采用这一方式来理 解四元数，如果你对更抽象的内容感兴趣，我在最后也非常浅显地提到一些， 但是它们不是我们的重点．

旋转矩阵和四元数以及欧拉角之间的转换，相应公式推导过程

代码！！！！重要！！！！ 学习中关于机器人领域中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量的相互转换关系总结，整理加深记忆。 每一个都有相互转换关系，并注释

四元数、欧拉角和罗德里格斯参数变换库 以下列表说明了问题变量theta：旋转角度 [rad] e: 轴向量 [e1;e2;e3] R：关联旋转矩阵 [3,3] x: 第一个欧拉角 (x, roll,theta) y：第二欧拉角（y，螺距，phi） z: 第三欧拉角 (z, yaw,psi) q：关联四元数 [q0;q1;q2;q3] gp: 罗德里格斯参数 [gp1;gp2;gp3]; pp：修改后的罗德里格斯参数 [pp1;pp2;pp3]; v：要旋转的向量 [v1;v2;v3] theta_v：关联向量角度 [x,y,z]