可以自己设置时间，修改标题，30秒提示等功能。使用VC6.0编写，部分功能不是十分完善，主要功能已经实现。 可以自己设置时间，修改标题，30秒提示等功能。使用VC6.0编写，部分功能不是十分完善，主要功能已经实现。

此提交演示了如何编写具有可变采样时间的 2 级 M 文件 S-Function。 如果样本间周期由另一个输入信号指定（并且可能随时间段变化），则块对输入信号进行采样和保持。 每个步长必须为正，否则会引发错误。

控制向量参数化方法是求解最优控制的一种常用方法,其时间网格通常是固定的。在每个时间段上,控制向量表示为由一组参数确定的时间的函数。时间网格的划分会影响到数值求解最优控制问题时最优化算法的准确性和效率。为了同时优化控制参数和时间网格的节点,提出了一种可变时间节点控制向量参数化方法,通过带有时间参数的S型函数来近似分段常数参数化方法中的切换过程。推导出了最优控制性能指标对时间参数的导数,并提出了处理时间节点约束的算法。利用所提出方法求解带有两个控制的最优控制实例,对于两个控制获得了不同的时间网格划分,从而能够更好地近似最优控制轨迹。