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多功能攀爬机器人攀爬机构和
变形机构
的设计
针对多种攀爬机器人多样的工作环境,设计了一种
变形机构
和具有自适应性的攀爬机构。通过
变形机构
的伸缩运动改变自身形态,以实现圆柱杆状面以及金属壁面的攀爬;通过推杆电机的伸缩运动和微型压力传感器的作用,可以控制各轮对杆面的夹持力,因此夹持力可维持在合理范围内,使机器人具有良好的攀爬稳定性和运动灵活性,爬杆过程中如果杆的直径发生变化,机器人可以自适应调节。同时,对机器人爬杆和爬壁时的状态进行了静力学分析。
2021-03-17 13:31:33
1.38MB
机器人
攀爬机构
变形机构
自适应性
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