用matlab仿真四连杆机构代码 biped robot for running 介绍（introduce） 设计制作一款能够奔跑的双足机器人，只为稳定奔跑。省去一切华丽的表演动作。如果一定要给它取个名字，就叫狂奔吧！Design and make a biped robot that can run, only for stable running. Eliminate all gorgeous performances. If you must give it a name, it is called crazy runner. 前言（proface） 大学生活即将结束，感慨壮志未酬，我移植想要设计制作双足机器人并未能完全完成，因此希望通过将其开源，集众网友的力量大家共同完成我尚未完成的项目。首先说明为什么不用纯英文编写，最重要的原因是在下英语不行。其次，我辈皆为华夏子孙，自然以母语为第一语言，同时国内仍旧有许多优秀的研究人员的英文水平并不是很好，看英文比较费力，服务绝大多数人罢。其次，我会将所有的代码都公布，供大家调试使用，代码包含C代码、C++编写的上位机工程代码（ubuntu

双足步行机器人DIY].[日]坂本范行.崔素莲.译

双足竞步机器人的设计与实现，王冰，朱旭光，本文介绍了一个六个自由度的小型双足机器人的设计、调试与实现。包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利

参照人的运动形式设计双足机器人的结构，运用DH坐标方法对其机构进行分析，并为其设计了具有周期循环性的运动模式。在MATLAB软件中对双足机器人进行动力学计算，将双足机器人的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中，添加约束驱动等，并输入规划好的轨迹进行仿真，再将通过仿真得出的各关节扭矩与动力学分析结果进行比较，以验证动力学计算的正确性，在此基础上实现了双足机器人物理样机的制作。

mujoco的2d双足机器人模拟

双足竞步机器人研究报告，该双足竞步机器人采用 STC15W4K58 芯片作为主控芯片，使用 keil 进行程 序的编译与下载。本系统由单片机控制模块、稳压驱动模块、舵机模块、传感器 模块等模块构成，通过 STC15W4K58 芯片产生六路 PWM 波控制舵机，实现六 个舵机的同时转动。系统通过灰度传感器和光电开关采集数据，经过数据处理， 再调整占空比改变舵机的运动状态， 从而达到智能控制机器人的效果。

matlab阻抗控制代码自平衡和欠驱动双足外骨骼的鲁棒运动控制：任务优先级和反馈控制 艾哈迈德·法米·索利曼和巴坎·乌古鲁 基本信息 在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行鲁棒的运动控制。 参见图1。为确保不受参数不确定性和外部干扰的影响，鲁棒和动态的行走行为，我们合成了三个截然不同的控制器，即质心动量控制（CMC），基本导纳控制器（BAC）和ZMP阻抗反馈（ZIF）。 为了了解最佳性能的控制器，我们针对12种不同的拟人化对象进行了一些模拟，涉及两个行走场景：1）无扰动动态行走，2）扰动动态行走。 对结果进行统计分析。 该存储库包含用于计算RecursiveAlgorithms文件夹中的Jacobian，惯性，科里奥利离心力和引力矩阵的递归算法。 除了用于重新生成图形的必要代码之外，还可以在StatisticsAnalysis文件夹中找到用于执行统计分析的ANOVA表和Post-Hoc表。 通过MSC.ADAMS和Simulink进行的一系列模拟实验获得了用于重新生成结果的数据。 将添加一个解释性文档Supplement.pdf来解释Documents文件夹中

引言路径规划［1 － 3］是指在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。Jean［4］和 LaValle［5］指出规划

针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况，将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划，结合已知髋关节运动轨迹，利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹，得到完整步态周期内各关节运动规律，最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。

人工智人-家居设计-多智能双足机器人协作控制研究与硬件平台实现.pdf