为了使PID 参数调整不依赖于模型参数, 而是直接基于闭环响应, 首先分析PID 参数对闭环系统性能的影响, 然后以振荡最小、开环增益最大等为基本原则给出一种无模型PID 参数调整方法. 该方法只需要闭环响应曲线中的振荡频率信息, 避免了模型参数辨识误差对调整结果的影响, 简化了参数调节的过程. 最后通过实验验证了所提出方法的有效性.

pid参数整定的讲义 讲的比较系统

实际工程中由于PID 控制多重应用型优点（如，结构简单、调整方便、稳定性好、工作可靠等），因此它还是应用最广泛的调节器控制规律，或是基于基本PID 控制的各种改进型PID 控制。

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当网络规模较大且负载变化频繁时,802.11e标准中的EDCA建议值不足以满足业务需求，低优先级业务受到影响很大，且信道利用率不高。为了解决这一问题，提出一种新的自适应调节机制——a-EDCA机制：接入点（AP）根据网络当前吞吐量变化量的大小，自动调节EDCA参数中竞争窗口参数值，把新的调节信息广播到各个站点，各站点以新的参数来重新竞争信道资源。仿真结果验证了负载变化频繁的网络处于高负荷状态下，a-EDCA机制的效果。

该代码根据模糊pid的原理实现了编程，但代码本身并不是某个具体事例，看懂该部分代码需要有一定的模糊PID的理论基础。

导读：实际工程中由于PID 控制多重应用型优点（如，结构简单、调整方便、稳定性好、工作可靠等），因此它还是应用最广泛的调节器控制规律，或是基于基本PID 控制的各种改进型PID 控制。 　　1. PID 控制系统原理及算法 　　当我们不能将被控对象的结构和参数完全地掌握，或者是不能得到精确的数学模型时，在这种情况下最便捷的方法便是采用PID 控制技术。为了使控制系统满足性能指标要求，PID 控制器一般地是依据设定值与实际值的误差，利用比例（P）、积分（I）、微分（D）等基本控制规律，或者是三者进行适当地配合形成相关的复合控制规律，例如，PD、PI、PID 等。 　　图1 是典型PID 控

STM32步进电机编码器同步跟随控制源代码

TEC温控PID参数调节，TEC温控可以实现小体积，精密控制温度，但前提必须设置好PID参数。

PI调节 比例积分调节(PI调节) 积分调节可以消除静差,但有滞后现象，比例调节没有滞后现象，但存在静差。 PI调节就是综合P、I两种调节的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。一般在P调节的基础上增加I调节需适当减少比例作用，增大比例度