卫星导航算法程序设计，使用C++语言编写，单点定位测速程序，可使用二进制文件数据流，实时板卡数据流进行单点定位测速解算

源代码包括rinex格式的观测值文件读取，MW，GF组合观测值的计算，和结果的可视化源代码，内容齐全。

实现rinex格式星历文件的读取与卫星位置的实时解算，内容包括整个项目的测试文件及源代码。

MATLAB组合导航，松组合程序，卫星导航与惯性导航组合程序 GNSS接收机和INS分别独立工作。松组合利用GNSS接收机输出的位置和速度信息和INS经过力学编排后输出的位置和速度信息进行组合，两者共用一个GNSS/INS组合滤波器，双方进行数据融合后得到输出的位置、速度和姿态信息，为后面的实验做好准备。 NSS/INS松组合导航系统中，在INS误差方程的基础上构建系统状态方程和量测方程需要用到卡尔曼滤波器；修正INS观测量从而进一步修改INS随时间累积的误差时也需要用卡尔曼滤波对INS的误差参数进行最小方差估计。这些操作得到的修正后的INS观测量能够提供更加精确的导航信息，从而更好地辅助GNSS系统，提高GNSS系统的稳定性和可行性 首先读取文件存放的GNSS位置、GNSS速度、INS加速度和陀螺仪等信息，初始化相关变量，通过相关的惯性导航传感器信息计算出位置和速度信息，然后将GNSS和INS的位置和速度利用卡尔曼滤波进行处理，最后得到运行结果 以基于MATLAB松组合导航综合设计性实验为例，在此实验内容基础上，可深入结合更多的导航专业课程理论知识，拓展更多实验内容，丰富各种实验手

欺骗干扰是一种威胁卫星导航安全的重要因素，目前抗欺骗技术研究主要集中在检测阶段，欺骗干扰是一种威胁卫星导航安全的重要因素，目前抗欺骗技术研究主要集中在检测阶段，识别欺骗干扰后将其排除在定位解算之外，对欺骗干扰的抑制方法研究较少。本文研究了基于重构对消的欺骗干扰抑制算法，分析了算法的干扰对消比性能。仿真结果表明该算法对欺骗干扰具有良好的抑制效果，能够保障接收机在干扰条件下实现有效定位。识别欺骗干扰后将其排除在定位解算之外，对欺骗干扰的抑制方法研究较少。本文研究了基于重构对消的欺骗干扰抑制算法，分析了算法的干扰对消比性能。仿真结果表明该算法对欺骗干扰具有良好的抑制效果，能够保障接收机在干扰条件下实现有效定位。

近年来,随着全球卫星导航系统的应用以及矿山机械、矿山测量技术的发展,卫星导航系统在矿山测量中的作用日益显现,其RTK技术被广泛应用于矿山测量中。目前,北斗卫星导航系统的发展为矿山测量提供了新的技术手段。本文首先介绍了北斗RTK技术的优势,基于定位原理,分析了GPS和北斗定位的异同,然后对北斗卫星导航系统应用于矿山测量进行了可行性分析和精度比较,结论如下:北斗RTK的精度已达到GPS-RTK同等水平,矿山测量中可采用北斗-RTK技术,提高作业效率。

表格列举了GPS、GLONASS、北斗、伽利略等卫星导航系统的已知全部信号，包括信号信号频率、调制方式、编码方式等。

低轨卫星通信系统在上世纪末已经有了铱星、全球星等语音卫星通信系统实例， 同期还有多个中低轨道通信系统的计划构想，如微软的 Teledesic 星座构想、欧 洲的“天桥”星座构想。但由于铱星设想中的高收入群体市场并不存在，高定价 策略使之失败。因此后期大部分星座设想还停留带构想阶段，并没有实施。二十 年后，随着对卫星通信架构、频率分配、接入方式、干扰、信号衰减、资费等方 面的研究深入，同期的应用需求也逐步培养起来，新一代的低轨道宽带卫星系统 已经正式开始启动建设，当前的低轨宽带星座把自己的市场定位明确地界定在普 通消费群体上。低成本小卫星技术和新型火箭发展带来的发射价格的降低，为这 一市场定位提

本资源为ATGM332D-5N卫星导航模块用户手册。对于想了解本模块，并投入应用的工程师提供便利

本手册主要介绍GPS卫星导航的基本原理，通过代码实现，便于读者基础性的学习GPS知识。