ORBSLAM2在ubuntu20.04上运行，实时单目摄像头(适用高版本的PCL,OpenCV4.2.0等)-附件资源

没啥,就是个好用的项目,帮别人代替下载,内含训练好的模型,代码都是官方的 https://github.com/aliyun/NeWCRFs

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Real-time 3D Pose Estimation with a Monocular Camera Using Deep Learning and Object Priors On an Autonomous Racecar 背景 三维物体投影在平面上会失去一个维度，即不知道物体的距离。但是，有了三维物体的先验信息，我们可以知道三维物体的距离 To this end, we propose a low-latency real-time pipeline to detect and estimate 3D position of multiple objects of interest

c++版本代码，对应环境Ubuntu20.04、OpenCV 4.5.3版本。 images1、images2分别是两组不同摄像头拍摄的棋盘格图片，我们分别对它们进行标定，其实就是实验重复了两次。 images1文件夹中的图片是网上下载的，尺寸为480*640，OpenCV计算起来非常快，每张0.3s左右。 images2文件夹中的图片是我自己借助海康摄像头拍摄的，尺寸为1440*2560，非常大，OpenCV计算起来很慢，每张80s左右。 images1_demo、images2_demo是这两组图片的棋盘格检测结果。 images1_undist、images2_undist是这两组图片的校正结果。 camera_Calibration1.cpp、camera_Calibration2.cpp是单目相机标定的源码。 camera_Undistortion1.cpp、camera_Undistortion2.cpp是单目相机校正的源码。

本程序运行后为一个MFC界面，利用opencv库函数打开摄像头，点击保存图片按钮就可以保存图片，点击测距按钮就可以测试出图像点高度及点宽度还有距离。点击关闭摄像头即可关闭摄像头，点击推出程序即可退出程序。

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用于单目摄像头标定 1.可用摄像头获取实时流进行标定 2.可用本地的包含完整棋盘格的图片进行标定（15幅图片）

ORBSLAM2在ubuntu20.04上运行，实时单目摄像头(适用高版本的PCL,OpenCV4.2.0等)-附件资源

此代码是基于halcon软件的关于单目摄像头的标定，以及对发生镜像畸变的图像的矫正，最后再利用标定好的摄像头对真实拍摄的物体图像进行测距。本人已试验过，效果还不错。