在Simulink仿真模型中，一般采用传递函数来仿真，往往通过具体的传递函数去设计控制器，如调节PI控制器的Kp、Ki参数等。 可是在实际工程领域中，实际系统的微分方程难得建立，通过理想的传递函数设计的控制器参数往往达不到好的效果，究其原因是仿真模型的传递函数不准确导致的，那么如何得到系统准确的传递函数呢？ 基于此，工程领域中常用即为系统辨识，本文主要利用“扫频”来展开讲解。 系统辨识是控制工程中的重要概念，它涉及从实际系统中获取数据并构建数学模型的过程。在Simulink中，通常使用传递函数进行仿真和控制器设计，如PI控制器的参数Kp和Ki的调整。然而，实际工程问题中，系统的微分方程很难精确建立，这可能导致基于理想传递函数设计的控制器性能不佳。为了解决这个问题，可以运用系统辨识技术，特别是通过“扫频”方法来获取更准确的系统模型。 扫频方法的基本原理是通过施加不同频率的正弦信号作为输入到系统中，记录输出信号的幅值和相位。在Matlab的系统辨识工具箱中，这些数据可以用来估算系统的传递函数。具体步骤如下： 1. 设定一个假想的被控对象的传递函数，例如G(s) = 1/s + 2。 2. 创建一个Simulink扫频模型，使用定步长的龙格库塔求解器（ode4）。 3. 设置输入信号为不同频率的正弦波，如A=5sin(2π*1*t)，并保存输入和输出数据到工作空间。 4. 利用Excel拟合工具分析输入和输出信号的幅值和相位。 5. 在系统辨识工具箱中导入频域数据，并选择传递函数模型进行估计。 6. 根据实际需求选择传递函数的零极点数量，然后进行估计。 7. 观察估计结果，评估模型的准确性。 在本例中，通过一系列不同频率的正弦信号，得到了满足预期的辨识结果：G(s) = 1.16/s + 2.419，与原始假设的传递函数接近，说明辨识过程是成功的。 系统辨识技术在控制工程中有广泛应用，特别是在航空航天等领域，因为实际系统往往难以建立理想的数学模型。通过辨识技术，可以修正理论模型，提高控制算法在实际系统中的表现，避免仿真效果和实际效果之间的差距。 总结来说，系统辨识是解决实际系统建模困难的关键手段，而单点扫频是一种实用的辨识方法。通过Simulink和Matlab的系统辨识工具箱，可以有效地对系统进行建模，提高控制器设计的精度和实用性。对于更复杂的系统，还可以考虑使用连续扫频等其他辨识技术，以获得更详尽的系统特性。

Spring Cloud OAuth2 是一个强大的工具，用于实现用户认证和单点登录（Single Sign-On, SSO）机制。在本文中，我们将深入探讨如何利用 Spring Cloud OAuth2 来创建这样的系统，以及它在实际应用场景中的价值。 OAuth 2.0 是一个广泛采用的开放标准，用于授权第三方应用访问特定资源。它提供了四种授权模式：授权码模式、简化模式、密码模式和客户端模式。在本文中，我们将重点关注授权码模式和密码模式。 授权码模式通常用于服务器到服务器的交互，其中客户端需要获取用户的明确许可。而密码模式则适用于高度信任的客户端，如移动应用或桌面应用，客户端可以直接获取用户凭证来获取访问令牌。 Spring Cloud OAuth2 结合了 OAuth2 标准和 Spring Security，提供了一个易于使用的实现，帮助开发者快速构建认证和授权功能。在微服务架构中，OAuth2 可以作为一个统一的认证中心，为多个服务提供认证服务，实现单点登录。 我们需要创建一个认证服务端（oauth2-auth-server）。这个服务负责验证用户凭证，生成、刷新和验证令牌。为了实现这个服务，我们需要在项目中引入相关的 Maven 依赖，并配置 Spring Security 和 OAuth2 相关的设置。这通常包括定义用户存储、认证提供者、令牌存储和令牌端点。 接着，我们会有多个微服务，如订单服务（oauth2-client-order-server）和用户服务（oauth2-client-user-server），它们都需要接入认证中心进行鉴权。客户端（如 APP 或 web 应用）在用户登录时，向认证服务端发送用户名和密码，获取访问令牌。之后，客户端将令牌附在每个请求的头部，以便微服务在处理请求时验证令牌的有效性。 当微服务收到带有令牌的请求时，它会向认证服务端发送令牌进行验证。如果令牌有效，微服务将根据用户的角色和权限动态返回数据。这样，用户在整个系统中只需登录一次，就可以在所有关联服务中无缝切换，提高了用户体验。 在实际操作中，需要注意的是安全问题。存储和传输用户凭证必须加密，且需要妥善管理令牌，防止被滥用。此外，还可以通过设置令牌过期时间、支持刷新令牌等方式来增强系统的安全性。 总结来说，Spring Cloud OAuth2 提供了一种强大且灵活的方式来实现用户认证和单点登录。通过创建认证中心并集成到微服务架构中，可以轻松地管理和保护跨多个服务的用户访问，同时提升用户体验。对于开发复杂分布式系统的团队来说，这是一个必不可少的工具。通过学习和实践这些示例代码，开发者能够更好地理解和应用 OAuth2 在实际项目中的各种用例。

Teamcenter单点登录配置文档详细解读了如何基于域控系统实现Teamcenter的单点登录功能。文档聚焦于使用微软的Active Directory作为域控制系统的实例，展示了在真实项目中的具体配置步骤和方法。文档适用于Teamcenter环境中的产品数据管理（PDM）和产品生命周期管理（PLM）领域的应用，是架构师、系统管理员等IT专业人员在实施Teamcenter解决方案时的重要参考资料。 文档中详细介绍了以下关键知识点： 1. 单点登录概述：单点登录（Single Sign-On，简称SSO）是信息安全领域的一项重要技术，它允许用户仅登录一次，即可访问多个相互关联的应用系统，从而提高用户的工作效率，降低安全风险。在Teamcenter环境中实施SSO能够有效提升用户体验，并减少重复认证的复杂性。 2. 需要配置的服务：在Teamcenter实现单点登录需要配置的服务主要包括LDAP服务、Login服务、Identity服务。其中，LDAP服务负责用户的集中管理，Login服务负责处理用户认证过程，Identity服务则用于身份验证信息的确认和管理。 3. 配置AD用户：在微软的Active Directory中配置用户是实现Teamcenter单点登录的前提。需要在AD服务器上创建用于存放用户的目录，创建和配置管理员账号以及普通用户账号，并确保用户名与Teamcenter系统中设置的一致。 4. 安装IDServer：IDServer是Teamcenter用于身份验证和单点登录的服务组件。文档中详细描述了解压安装包、复制安装文件、运行安装向导以及配置相关参数的过程。 5. 安装Login服务：Login服务是实现用户认证的关键组件，文档中指出了如何安装Login服务，如何配置域用户自动登录的参数以及如何修改部署文件名。 6. 使用Tomcat发布服务进行测试：文档详细指导了如何将IDServer和Login服务打包成war文件，并部署到Tomcat服务器中进行测试。测试步骤包括发布服务、启动Tomcat、访问服务网址并验证登录成功。 7. 服务端接口配置：配置服务端接口是实现SSO功能的最后一步，文档中说明了如何在服务器端添加组件，如何填入配置参数，并确保所有服务正确响应。 8. 客户端接口配置：文档还提到了在不同架构（2-Tier和4-Tier）的客户端接口配置，包括ThinkClient和RichClient的单点登录设置。 文档中强调了配置过程中的诸多细节，例如，如何正确填写和理解各配置参数（如identityServicePassword、LDAPHosts、QueryDN、QueryDNPassword、BaseDN和UserAttribute等），这些配置直接关系到SSO配置是否能够成功运行。 在配置过程中，特别提到了几个关键操作，比如关闭客户端防火墙策略，确保服务间通信不受干扰；修改配置文件中的密码和路径，以匹配系统环境；以及在安装和配置过程中确保各个组件的版本兼容性。 总体而言，Teamcenter单点登录配置文档为读者提供了一份详尽的指导手册，旨在帮助读者完成从理论到实践的每一步配置工作。这对于需要在企业环境中实施高效、安全的Teamcenter单点登录的IT人员来说，是一份极具价值的参考资料。

伪距单点定位是一种利用全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）进行定位的技术，它通过测量卫星信号到达接收器的时间延迟（伪距），结合卫星轨道参数和其他误差模型，计算接收器的位置。在本例中，我们关注的是使用基于MATLAB平台开发的代码实现这一过程，以及该代码如何利用国际全球导航卫星系统服务（International GNSS Service, IGS）发布的RINEX 3.x版本数据进行仿真。 RINEX（Receiver Independent Exchange Format）是一种通用的数据格式，它允许不同类型的GNSS接收器和分析软件之间交换数据。RINEX 3.x版本是该格式的一个更新版本，它支持更多的卫星系统，如GPS、GLONASS、Galileo和Beidou，以及更详细的数据记录，从而为伪距单点定位提供了更为丰富和精确的输入数据。 MATLAB是一种广泛使用的数学计算软件，它提供了一个强大的平台用于算法的开发和数据处理。在导航定位领域，MATLAB能够提供一系列的工具箱，这些工具箱可以用于信号处理、图形可视化、统计分析以及与其他软件的接口等，使得研究者和工程师能够更加便捷地进行GNSS数据处理和算法仿真。 本文件所提及的伪距单点定位MATLAB代码，其核心功能是利用RINEX 3.x版本数据进行定位计算。代码将读取RINEX格式的数据文件，包括卫星的星历（ephemeris）、钟差（clock correction）等信息，然后通过构建卫星与接收器之间的距离方程，考虑各种误差因素（如大气延迟、地球自转、相对论效应等），求解接收器的三维坐标（经度、纬度和高程）以及时间偏差。 代码中提到的残差方，指的是实际观测的伪距与理论计算的伪距之间的差值。在定位过程中，研究者会通过最小化残差平方和（即最小二乘法）来优化接收器的位置和时钟偏差，从而提升定位精度。尽管残差方能够反映定位算法的准确性，但仍有提升空间，这可能意味着需要对误差模型进行改进，或者采用更先进的数据处理技术来进一步提高定位的精度和可靠性。 文件列表中的"SPP_self"暗示了代码可能是用来进行自定位（self-positioning）的，即不依赖外部辅助信息进行定位。自定位技术在某些应用场景中特别重要，比如在辅助导航设备失效的情况下。 这份文件聚焦于如何利用MATLAB和RINEX数据进行伪距单点定位的仿真研究，这在卫星导航领域是一项基础而又重要的工作。通过改进代码中的残差方处理，可以进一步提升定位的精度，这对于增强导航系统的性能具有实际意义。

CAS（Central Authentication Service）是一种广泛使用的开放源代码的单点登录（Single Sign-On，简称SSO）系统，它允许用户通过一个认证入口访问多个应用系统，而无需在每个系统上分别进行登录。在这个压缩包中，包含的是CAS服务器端3.5.1版本和客户端3.2.1版本的代码和相关依赖的jar文件。 我们来看`cas-server-3.5.1`部分。这是CAS服务器端的核心组件，负责处理用户的认证请求和响应。3.5.1版本可能包含以下关键模块： 1. **Web应用程序**：基于Servlet的Web应用，运行在Tomcat、Jetty等Servlet容器上，提供HTTP接口处理SSO登录请求。 2. **认证模块**：实现各种认证策略，如基于用户名/密码的认证、LDAP认证、数据库认证等。 3. **服务管理**：用于注册和管理可以与CAS交互的应用服务，每个服务都有自己的安全策略和认证规则。 4. **协议支持**：包括CAS协议的各个版本，如CASv1、v2、v3，以及SAML1.1等。 5. **配置文件**：如`cas.properties`，用于配置CAS服务器的行为，如数据库连接、日志设置等。 6. **国际化支持**：多语言界面，便于不同地区用户使用。 7. **扩展插件**：可能包含一些额外的认证模块或功能，如Google Authenticator双因素认证。 接下来是`cas-client-3.2.1`，它是CAS客户端库，用于集成到各个应用系统中。主要功能包括： 1. **Ticket验证**：客户端会检查用户访问应用时携带的CAS服务票证（Service Ticket），并将其发送到CAS服务器验证。 2. **重定向**：当用户未登录时，客户端会自动重定向到CAS服务器的登录页面进行身份验证。 3. **代理认证**：支持代理票证（Proxy Ticket），允许一个服务代表用户获取其他服务的票证，实现跨域权限传递。 4. **配置支持**：可以通过XML配置文件或注解来配置客户端，如定义CAS服务器URL、服务ID等。 5. **API**：提供Java API供开发者调用，以实现自定义的CAS集成逻辑。 标签中的“sso”和“单点登录”是CAS的主要功能。单点登录允许用户在一个应用系统中登录后，无须再次登录就能访问其他已注册的系统。这样既提高了用户体验，又简化了身份验证过程，降低了安全管理的复杂性。 在实际部署和使用过程中，你需要理解CAS的工作原理，配置服务器和客户端，确保它们能正确通信。同时，还需要考虑安全性问题，如SSL/TLS加密传输、防止重放攻击等。对于开发人员来说，学习如何集成CAS到新项目中，编写适当的认证和授权逻辑，以及如何调试和排查问题，都是非常重要的技能。CAS是一个强大且灵活的身份验证解决方案，为多应用环境提供了便捷的统一登录体验。

卫星导航算法程序设计，使用C++语言编写，单点定位测速程序，可使用二进制文件数据流，实时板卡数据流进行单点定位测速解算

Matlab领域上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，根据提示修改；若不会，私信博主； 3、运行操作步骤 步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中； 步骤二：双击打开main.m文件； 步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、仿真咨询 如需其他服务，可私信博主； 4.1 博客或资源的完整代码提供 4.2 期刊或参考文献复现 4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作

"点云神经网络的解释性单点攻击" 点云神经网络的可解释性单点攻击是近年来研究的热点话题。随着自动驾驶和机器人领域的发展，点云数据研究的需求也随之增加。点云网络的鲁棒性和可靠性变得越来越重要，但目前仍然没有得到充分的研究。点云神经网络的攻击可以分为两类：形状可感知的生成和点移动攻击。然而，大多数的研究都集中在欺骗人类，而不是解决模型本身的操作原理。 在这项工作中，我们提出了两种基于可解释性方法的对抗性攻击：单点攻击（OPA）和关键点攻击（CTA）。我们的方法通过结合可解释性方法更精确地瞄准对预测至关重要的点。我们的研究结果表明，流行的点云网络可以被欺骗的成功率很高，只需要从输入实例中移动一个点。 点云神经网络的可解释性单点攻击的研究具有重要的现实意义。在自动驾驶和机器人领域中，点云识别系统的稳定性和透明度是至关重要的。我们的方法可以用于检测点云网络的弱点，提高点云网络的鲁棒性和可靠性。 我们的方法也可以用于生成高质量的反事实，提高用户对模型的理解和信任。通过结合部分语义，我们的方法可以被扩展为生成高质量的反事实。此外，我们的方法也可以用于检测点云网络的内部脆弱性，提高点云网络的鲁棒性和可靠性。 本文的组织结构如下：我们介绍了点云神经网络的攻击的相关研究。然后，我们详细介绍了我们提出的方法。在第四节中，我们展示了对抗性示例的可视化，并展示了与现有研究的比较结果。在第五节中，我们讨论了从实验中得出的关于鲁棒性和可解释性的有趣观察结果。我们总结了我们的工作。 我们的贡献可以总结如下： * 我们提出了两种基于可解释性方法的对抗性攻击：单点攻击（OPA）和关键点攻击（CTA）。 * 我们调查了不同的池架构作为现有点云网络的替代品，这对内部脆弱性对关键点转移有影响。 * 我们从可解释性的角度讨论了对抗性攻击的研究潜力，并提出了我们的方法在促进可解释性方法的评估方面的应用。 在未来，我们计划继续深入研究点云神经网络的可解释性单点攻击，提高点云网络的鲁棒性和可靠性，并应用于自动驾驶和机器人领域。

标题中的“预瞄跟踪控制算法”是汽车动态控制系统中的一个重要概念，它涉及到车辆在行驶过程中的路径跟踪和稳定性。预瞄跟踪控制（Predictive Path Tracking Control）是一种先进的控制策略，其核心思想是根据车辆当前状态和未来可能的行驶路径，预测未来的车辆行为，并据此调整车辆的驾驶参数，如转向角或油门深度，以实现精确的路径跟踪。 描述中提到的“单点或多点驾驶员模型”是模拟驾驶员行为的不同方法。单点模型通常简化驾驶员为一个点，考虑其对车辆输入的影响，而多点模型则更复杂，可能包括驾驶员的身体各部位的动作以及视线等多方面的因素，以更真实地模拟驾驶行为。这里的“横制”可能指的是车辆横向动态控制，即车辆在侧向的稳定性和操控性。 “纯跟踪算法”是另一种路径跟踪控制策略，其目标是使车辆尽可能接近预定的行驶轨迹，通常通过优化控制器参数来实现最小误差跟踪。这种算法在自动驾驶和高级驾驶辅助系统（ADAS）中有着广泛应用。 “carsim和MATLAB Simulink联合仿真”意味着使用了两种强大的工具进行系统仿真。CarSim是一款专业的车辆动力学仿真软件，常用于车辆动态性能分析；MATLAB Simulink则是一个图形化建模环境，适合构建和仿真复杂的系统模型。将两者结合，可以创建出详尽的车辆控制系统模型，并进行实时仿真，以便测试和优化控制算法。 标签中的“matlab 算法 范文/模板/素材”表明提供的内容可能包含MATLAB编程的示例、算法实现模板或者相关研究素材，可以帮助学习者理解和应用预瞄跟踪控制算法。 压缩包内的文件可能是关于这个控制算法的详细解释、仿真步骤或者代码示例。"工程项目线上支持预瞄跟踪.html"可能是项目介绍或教程文档，"工程项目线上支持预瞄跟踪控制算.txt"可能是算法描述或代码片段，而"sorce"可能是一个源代码文件夹，包含了实际的MATLAB代码。 这个资料包提供了一个全面的学习资源，涵盖了预瞄跟踪控制算法的设计、驾驶员模型的建立、车辆横向控制的仿真，以及如何使用MATLAB和CarSim进行联合仿真。对于研究汽车控制系统的学者、工程师或是学生来说，这是一个非常有价值的学习材料。通过深入学习和实践，可以掌握高级的车辆动态控制技术，并提升在自动驾驶和汽车电子领域的能力。

：“Iframe+Cookie实现简单的单点登录” 单点登录（Single Sign-On，SSO）是一种身份验证机制，允许用户在多个相互关联的应用系统中登录一次，然后在整个会话期间无需再次输入凭证即可访问这些系统。在本文中，我们将探讨如何利用Iframe和Cookie技术来实现一个简单的SSO解决方案。 ： 虽然没有提供具体的描述，但我们可以根据标题推测，这篇文章可能讲解了如何使用Iframe和Cookie来构建一个基础的SSO系统。通常，Iframe用于在不刷新整个页面的情况下加载其他网页内容，而Cookie则用来在客户端存储用户的身份验证信息。通过这两个技术的结合，可以实现在一个主应用中登录后，其他子应用自动识别用户身份的效果。 ：“源码”、“工具” “源码”标签暗示文章可能包含实际的代码示例，帮助读者理解SSO系统的实现细节。而“工具”标签可能意味着作者可能会介绍一些辅助工具或技术，如JavaScript库、框架或开发工具，用于辅助SSO的实现。 【基于IFRAME.doc】： 文档可能包含以下内容： 1. **原理介绍**：解释Iframe如何在幕后通信，以及如何利用Cookie进行跨域的身份传递。 2. **系统架构**：展示一个基本的SSO系统架构，包括认证中心（Identity Provider，IdP）和各个服务提供商（Service Provider，SP）。 3. **实现步骤**： - **创建认证中心**：设计一个页面处理用户的登录验证，成功后生成一个包含用户信息的Cookie。 - **嵌入Iframe**：在各服务提供商的页面中，通过Iframe嵌入认证中心的验证页面，以便在后台检查Cookie。 - **通信机制**：利用`window.postMessage`或者修改Iframe的`src`属性来实现父页面与Iframe之间的通信，从而传递验证信息。 - **处理登录状态**：当检测到有效的Cookie时，自动触发服务提供商的登录过程，无需用户手动输入凭证。 4. **源码示例**：可能提供JavaScript或HTML片段，展示如何创建Iframe、读取Cookie以及如何处理跨域通信。 5. **注意事项**：讨论安全问题，如防止CSRF攻击，限制Cookie的生命周期和作用域，以及考虑无Cookie的浏览器或隐私模式。 6. **工具推荐**：可能推荐使用某些库，如CAS（Central Authentication Service）或OAuth，以简化SSO的实现。 这篇文章可能是一个实用的教程，适合那些想要了解或构建简单SSO系统的技术人员。通过阅读和理解提供的源码，读者将能够掌握使用Iframe和Cookie实施SSO的基本方法，并能将其应用到自己的项目中。