1：驱动安装 2：开发环境安装 3：套件中相关芯片Datasheet 4：飞控源码、原理图 5：到手飞套件相关说明书 6：改6轴程序 ANO_TC匿名上位机V6.72 匿名科创-光流传感器v3手册 匿名拓空者Pro飞控手册20181114 ★飞控介绍 欢迎使用拓空者 Pro 飞控，拓空者 Pro 飞控是匿名团队针对飞控爱好者推出的一款完全开源的飞控产品，使用最常见，资料也 是相当丰富 的 STM32F407 芯片作为主控芯片，并且提供完全开源的飞控整体工程文件(开发环境： KEIL)，玩家拿到源码后直接编 译下载即可。 强大的主控芯片（168Mhz）提供了强大的性能冗余，可以支持进行多种二次开发。并且飞控预留多个拓展接口（串 口， 可以外接多种串口设备，例如 GPS、光流、超声波、 wifi，甚至是树莓派、 X86 等等）。 使用匿名完善的强大的软硬件平台进行学习 和二次开发，可以起到事半功倍的效果。目前匿名独家开源代码已经实现效果良好的 姿态自稳效果，并且已经开源气压计定高、 激光 定高代码， 光流定点， GPS 定点、返航代码。 买家在此基础上只要加入外部控制环，即可扩展定点

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匿名科创四轴同款传感器方案设计ICM20602+AK8975+SPL06-001 电赛必备！！！ 四轴必备！！！ 四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。 控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。 地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。 定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。

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