人工智能-机器学习-船舶动力定位系统控位能力计算算法研究与实现.pdf

主要是KONGSBERG的动力定位系统介绍，为海工调试人员用

针对船舶在海上的定位和作业受到海洋环境的扰动力影响,其动力定位控制具有很强的非线性特性。本文基于 自抗扰控制技术,设计了船舶动力定位控制器。该控制器通过非线性观测器估计出船舶运动速度和系统的总扰动,并采 用非线性反馈进行补偿,实现对船舶的动力定位控制。通过仿真实验验证了控制器具有很强的抗干扰能力和鲁棒性。

行业资料-交通装置-一种动力定位船的半实物仿真系统.zip

业分类-物理装置-一种欠驱动无人水面艇动力定位方法.zip

根据ITTC双参数波浪谱和波浪漂移力计算公式，基于Matlab/Simulink建立波浪的仿真模型以及船舶所受波浪扰动的数值计算模块.以一艘供给船为对象，分别计算其在规则波和不规则波模型作用下所受波浪干扰力.计算结果证明了所建模型的有效性，为建立综合考虑风浪流扰动的船舶动力定位系统仿真平台奠定了基础.

随着深海技术的不断发展，动力定位系统的在海洋工程上得到广泛应用。动力定位系统通过其控制系统驱动船舶推进器来抵消风、浪、流等作用于船上的环境外力, 从而使船舶保持在确定的位置上或沿预期的航迹航行。 船舶动力定位系统表示动力定位船舶需要装备的全部设备，包括动力系统、 控制系统、推进系统三个主要部分，其中，控制系统是整套动力定位系统的核心部分。本论文针对船舶动力定位系统的控制器展开了相关设计研究工作，结合船舶运动特点研究设计混合控制算法，包括经典PID、智能模糊控制算法。船舶检测的位置、艏向信息进行数据处理后与位置、艏向设定值相减得到各自的偏差和偏差变化率，将其作为输入量传递给定位系统的控制器，控制器经过混合控制算法的计算后给出船舶位置、艏向的推力信息，将推力信息传递给推进系统，因此实现船舶智能定点定位。 本论文研究了船舶的数学模型，建立了固定坐标系下三个方向的低频运动模型，并指出其对应于船体坐标系下横荡、纵荡、艏摇三自由度的运动模型。分析了控制器在动力定位系统中的功能和要求，针对船舶运动特性、经典PID算法与智能模糊控制算法的控制优势与应用特点，设计出适合本定位系统的混合控制算法（包含PID算法、智能模糊控制算法）并设计控制方案，同时，采用C语言编程实现控制器功能，详述软件实现的流程，对控制器进行仿真分析控制器定位性能。 针对控制领域内几种常用的控制算法，分别就PID控制和模糊控制进行了理论介绍，简要介绍了他们的设计方法，详细分析了这几种控制方式的原理，并进行了仿真

通过对船舶的运动模型分析，建立状态空间表达式，在M文件建立船舶模型，通过Simulink添加海浪等干扰白噪声与给定信号，并由示波器进行观测输出信号

在波拍浪打下船舶或是海洋平台将发生平动与转动，剧烈的运动对海上施工作业是非常不利的，这就用到了动力定位技术。该文件为Matlab实现船舶动力定位卡尔曼滤波代码。

主要介绍PRAXIS动力定位产品的介绍。海诺海事技术有限公司为PRAXIS 国内的唯一代理机构，为船东提供优质的产品和技术服务。