考虑单片机资源以及实际工作需要，—般在255个加速台阶内完成达到最高速度的启动、加速全过程，而当实际需要的(最高)速度随每次的执行任务情况变化而改变时，我们在程序设计上就按照工作对象的最高速度计算参数表，在每次启动电机运行前恨据需要行走总步数换算出最高加速台阶数量，基本上按照三个1/3的办法去换算，即1/3的行走步数用于加速，1/3用于保持高速运行，1/3完成从高速到低速的降速停止，实现自动调速。根据实际需要也可以用2/5-1/5-2/5方案调速，使电机完成总步数的时间更短一些，也有时为了保证电机有足够的输出扭矩也可以设定一个最高限止速度参数，用来对换算所得的加速台阶数进行限制，用以防止过高速度引起的电机失步。速度的基本规律是一次运行过程形成一条典型全对称的等腰梯形，而我们的计算其所产生的速度曲线，引入了两个折点，使得在梯形斜坡上略有'S'形修正，这是符合电机特性的加速方法。

S形加减速曲线51单片机程序，通过matlab生成加减速曲线的速度表，然后放入51单片机程序中运行，生成PWM波

STM32步进电机加减速曲线控制keil5.rar

详细介绍了步进电机的工作原理，如何控制步进电机的加减速和定位。

步进电机微步细分表 加减速曲线 XY轴稳步驱动

运动控制之加减速曲线讲解及讲义，包含讲义和视频讲解

使用stm32单片机，实现步进电机S型曲线加减速，力矩可调，通过更改加减速矩阵可调速，tmc2660、262通用。

S型加减速算法，可实现由脉冲数反算速度曲线、由加减速率计算速度曲线和加减速时间计算速度曲线。