QuIRK 是一个交互式 Matlab 命令行界面，用于构建刚体和关节约束系统，求解这些系统在各种力表达式下的运动方程，显示和动画求解系统，并提取有关这些系统的状态历史和能量的信息系统。 QuIRK 的目标是模块化和易于操作，而不是计算效率。 它基于物体的四元数姿态表示，以获得完全的一般性，并且联合约束是根据物体四元数的二阶导数编写的。 因此：刚体动力学的四元数状态接口。 QuIRK 使用 Udwadia-Kalaba 伪逆方法来构建受约束系统的运动方程，由 Udwadia 和 Phohomsiri 为奇异质量矩阵增强，并添加了一些以适应四元数状态。 QuIRK 是在研究生研究项目过程中开发的。 它支持复杂的多体系统（对物体的数量或约束没有限制，只要您的系统有足够的能力）并模拟它们在所有物体上的用户指定力、物体之间的力或势能函数下的运动。 有一组预定义的关节约束，但只要稍微了解 Ud

matlab2021a实现树系统下全关联矩阵、通路矩阵；通路矩阵涉及广度搜索策略。失效联系

如果在理论力学教学中引入Matlab,根据经验,只需要三次课,就可以让学生掌握代数方程和微分方程的数值求解、符号推导、动画演示等,让学生对理论力学问题的理解有飞跃式的提升;而教学中某些解题技巧性的内容则可以压缩,保持总学时不变。具体来说:(1)在静力学中,以往对于复杂系统的受力分析通常要适当取分离体,有时需要高度的技巧[1];同时由于传统计算能力的限制,往往只要求解出某些部件的受力;如果采用Matlab处理。

多刚体系统动力学，讲述了多刚体系统建模，分析