对平面两关节直接驱动机器人, 提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增
益L PV 鲁棒H ∞控制器设计新方法。利用L PV 的凸分解方法, 将机器人模型化为具有凸多面体结构的
L PV 模型, 然后利用LM I技术对凸多面体各顶点分别设计满足H ∞性能和闭环极点配置的反馈增益,
再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的L PV 控制器。 仿真结果验证了该控制器
可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。

邊界網格是包含更詳細網格的簡單網格。使用邊界網格和邊界凸分解，我們可以比使用典型的寬相位邊界框、球體或凸包更接近幾何模型。例如，我們可以實時運行機器人碰撞檢測，並加速許多其他計算機圖形算法、光線追踪或路徑運動規劃等技術 Boundingmesh 是一個用於生成邊界網格和邊界凸分解的庫和工具集。邊界網格包圍給定的網格並且具有較少的頂點；它是單面近似網格。邊界凸分解是一組包含給定網格的少數頂點的凸包。 程序原始碼使用QT GUI人機介面 可以導入/導出各種標準 3D 幾何文件格式：.off, .obj, .stl, .wrl 我們依賴線性代數庫Eigen進行大多數計算。 如果您執行.wrl文件加載，您還需要Coin3D工具包。 涉及凸體的模塊依賴於QHull和CGAL函數庫。

实现 凹多边形凸分解，提供源码和详细的说明说明

简单多边形，没有自交、没有内孔，的凸分解, 转自网上，感谢高手，有诗为证：君不见黄河之水天上来，奔流到海不复回。 君不见高堂明镜悲白发，朝如青丝暮成雪。