A GV 驱动轮对地面的附着性能直接决定着 AGV 能否有效行走，同时也影响着对其运行轨迹控制性能。为了使A G V 在地面凸起障碍下和凹陷障碍环境下驱动轮有足够的附着力，同时自由轮也平稳的接触在地面上 ，先从 A G V 整体结构入手，分析了整个 A G V 的力学模型，选取 了合适的减震弹簧总体刚度